| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-31页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的研究意义 | 第11-14页 |
| ·宇航员锻炼方法概述 | 第14-19页 |
| ·太空锻炼方法概述 | 第14-17页 |
| ·地面训练方法概述 | 第17-19页 |
| ·绳索牵引机器人研究现状 | 第19-29页 |
| ·国外研究概况 | 第19-26页 |
| ·国内研究概况 | 第26-29页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 绳索牵引机器人的工作空间与运动学分析 | 第31-55页 |
| ·绳索牵引机器人的机构类型 | 第31-34页 |
| ·绳索牵引机器人的可控工作空间 | 第34-42页 |
| ·可控力螺旋工作空间 | 第34-36页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第36-42页 |
| ·绳索牵引机器人的运动学分析 | 第42-54页 |
| ·1R2T机器人运动学分析 | 第42-46页 |
| ·3R3T机器人运动学分析 | 第46-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 绳索牵引机器人的力/位控制研究 | 第55-75页 |
| ·绳索牵引机器人动力学建模 | 第55-58页 |
| ·绳索牵引机器人的控制方法 | 第58-66页 |
| ·机器人位置控制方法 | 第59-61页 |
| ·机器人力/位控制方法 | 第61-66页 |
| ·绳索牵引机器人的控制实验 | 第66-74页 |
| ·实验平台简介 | 第66-67页 |
| ·位置控制方法实验 | 第67-69页 |
| ·力/位控制方法实验 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 绳索牵引虚拟重力机器人的虚拟重力控制特性分析 | 第75-93页 |
| ·绳索牵引虚拟重力机器人的机构模型 | 第75-77页 |
| ·绳索牵引虚拟重力机器人的数学模型 | 第77-82页 |
| ·绳索牵引机器人的虚拟重力控制特性分析 | 第82-92页 |
| ·人体静态站立时虚拟重力特性分析 | 第85-87页 |
| ·人体动态过程中虚拟重力特性分析 | 第87-91页 |
| ·负重背心连接点位置对虚拟重力特性影响 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 绳索牵引虚拟重力机器人力控制策略研究 | 第93-109页 |
| ·虚拟重力机器人系统的仿真模型 | 第93-96页 |
| ·单绳索单元的模糊滑模控制 | 第96-99页 |
| ·机器人的准闭环力控制策略 | 第99-104页 |
| ·准闭环力控制原理 | 第99-101页 |
| ·准闭环力控制仿真分析 | 第101-104页 |
| ·机器人的双闭环力控制策略 | 第104-108页 |
| ·双闭环力控制原理 | 第104-105页 |
| ·双闭环力控制仿真分析 | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 绳索牵引虚拟重力机器人样机研制及实验研究 | 第109-129页 |
| ·原理样机研制 | 第109-114页 |
| ·实验原理 | 第109-110页 |
| ·实验样机 | 第110-111页 |
| ·控制系统 | 第111-114页 |
| ·虚拟重力控制实验 | 第114-127页 |
| ·单绳索力闭环控制实验 | 第114-116页 |
| ·准闭环力控制策略实验 | 第116-122页 |
| ·双闭环力控制策略实验 | 第122-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 结论 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142页 |