手功能康复机器人系统若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 英文缩写全称对照表 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-31页 |
| ·引言 | 第12-15页 |
| ·手功能康复机器人的机构设计 | 第15-19页 |
| ·气动肌肉的建模与控制 | 第19-23页 |
| ·肌电辨识的研究 | 第23-28页 |
| ·本文的研究任务及主要内容 | 第28-31页 |
| 2 手功能康复机器人机构设计 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·人手的结构与功能 | 第32-34页 |
| ·手指生物力学模型 | 第34-38页 |
| ·机构设计需求分析 | 第38-41页 |
| ·机构设计 | 第41-45页 |
| ·机构的改进 | 第45-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 3 手功能康复机器人控制系统设计及实验 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制系统设计 | 第51-58页 |
| ·控制算法及实验 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 4 气动肌肉及其驱动方式 | 第65-80页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·气动肌肉的应用 | 第65-66页 |
| ·气动肌肉的驱动方式 | 第66-67页 |
| ·两种驱动方式的建模 | 第67-71页 |
| ·滑模控制 | 第71-73页 |
| ·仿真 | 第73-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 5 气动肌肉的三元素模型辨识与滑模控制 | 第80-100页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·气动肌肉模型的辨识 | 第80-89页 |
| ·气动肌肉的滑模控制 | 第89-91页 |
| ·基于干扰观测器的气动肌肉滑模控制 | 第91-95页 |
| ·仿真与实验 | 第95-99页 |
| ·小结 | 第99-100页 |
| 6 基于回声神经网络的气动肌肉建模与控制 | 第100-124页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·回声神经网络 | 第101-104页 |
| ·基于回声神经网络的气动肌肉建模 | 第104-110页 |
| ·基于ESN的控制器设计 | 第110-113页 |
| ·仿真与实验 | 第113-123页 |
| ·小结 | 第123-124页 |
| 7 人手运动表面肌电辨识研究 | 第124-143页 |
| ·引言 | 第124-125页 |
| ·肌电信号数据采集 | 第125-128页 |
| ·肌电信号特征提取 | 第128-131页 |
| ·肌电信号分类器设计 | 第131-138页 |
| ·分类结果与讨论 | 第138-142页 |
| ·小结 | 第142-143页 |
| 8 全文总结 | 第143-146页 |
| ·论文取得的研究成果 | 第143-144页 |
| ·下一步研究工作的展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-158页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士期间发表的主要论文 | 第158-161页 |
| 附录Ⅱ 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第161页 |
