协作机器人无传感器碰撞检测方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 协作机器人发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 碰撞检测方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 惯性参数及关节摩擦辨识方法现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 动力学方程建模与仿真 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 动力学方程建模 | 第20-29页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.3 雅可比矩阵求解 | 第24-25页 |
| 2.2.4 拉格朗日动力学方程 | 第25-29页 |
| 2.3 动力学方程仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 碰撞检测算法建模仿真及响应策略 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 碰撞检测算法建模 | 第33-38页 |
| 3.2.1 基于能量碰撞算子建模 | 第33-35页 |
| 3.2.2 基于动量外力矩观测器建模 | 第35-38页 |
| 3.3 碰撞检测算法仿真与分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 基于能量碰撞检测算法仿真与分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于动量碰撞检测算法仿真与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 碰撞检测算法离线验证 | 第43-46页 |
| 3.5 碰撞判定及响应策略 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 协作机器人部分动力学参数辨识 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 质量及质心位置辨识算法建模 | 第49-52页 |
| 4.2.1 辨识算法建模 | 第50-52页 |
| 4.2.2 辨识参数求解 | 第52页 |
| 4.3 关节摩擦力矩辨识算法建模 | 第52-55页 |
| 4.3.1 关节内部结构介绍 | 第52-54页 |
| 4.3.2 关节摩擦力矩建模 | 第54-55页 |
| 4.4 辨识实验 | 第55-62页 |
| 4.4.1 实验平台搭建 | 第55-57页 |
| 4.4.2 数据采集滤波 | 第57-59页 |
| 4.4.3 质量及质心位置辨识 | 第59-61页 |
| 4.4.4 关节摩擦力矩辨识 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 碰撞检测实验 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 碰撞检测程序编写 | 第63-65页 |
| 5.2.1 碰撞检测算法离散化 | 第63-64页 |
| 5.2.2 检测界面编程 | 第64-65页 |
| 5.3 实验与分析 | 第65-68页 |
| 5.3.1 碰撞检测实验 | 第65-66页 |
| 5.3.2 实验结果分析与评价 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
