| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外AGV智能小车发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3 AGV调度算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 仓储自动化多AGV系统元素构成 | 第18-24页 |
| 2.1 AGV软件控制系统部分 | 第18-19页 |
| 2.2 AGV软件控制系统与AGV通信实现 | 第19-21页 |
| 2.3 底层AGV智能硬件部分 | 第21-22页 |
| 2.4 路径导引系统 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 多AGV系统建模及相关理论 | 第24-38页 |
| 3.1 多AGV系统的数学建模 | 第24-26页 |
| 3.2 路径规划基础理论 | 第26-28页 |
| 3.3 任务分配理论 | 第28-36页 |
| 3.3.1 基于FCFS/CNET/Fuzzy的分配方法 | 第28-29页 |
| 3.3.2 多装载最短路径选择(SSP) | 第29-32页 |
| 3.3.3 改进型Fuzzy模糊集系统 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 AGV调度算法 | 第38-66页 |
| 4.1 路径冲突和死锁情况分析 | 第39-43页 |
| 4.1.1 多AGV对向行驶 | 第39-40页 |
| 4.1.2 多AGV交叉路口碰撞 | 第40-41页 |
| 4.1.3 多AGV路径占用 | 第41-42页 |
| 4.1.4 多AGV终点占用 | 第42-43页 |
| 4.2 双向连通图的Dynamic Unlock Algorithm | 第43-51页 |
| 4.3 基于双向连通图的DUA性能损耗分析 | 第51-58页 |
| 4.4 单向强连通图的Dynamic Unlock Algorithm | 第58-63页 |
| 4.5 AGV调度状态转换 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 AGV控制系统实现和仿真实验 | 第66-82页 |
| 5.1 系统实现 | 第66-71页 |
| 5.1.1 授权用户系统登录验证模块 | 第67页 |
| 5.1.2 AGV状态监控界面模块 | 第67-68页 |
| 5.1.3 硬件绑定设置界面模块 | 第68-69页 |
| 5.1.4 电子地图编辑模块 | 第69页 |
| 5.1.5 调度运行显示图 | 第69-70页 |
| 5.1.6 AGV小车硬件图 | 第70-71页 |
| 5.2 实验数据与分析 | 第71-80页 |
| 5.3 进一步研究工作和展望 | 第80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
