果园自走式智能移动平台研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外智能移动平台研究进展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内智能移动平台研究进展 | 第15-17页 |
| 1.3 智能移动平台研究思路 | 第17-20页 |
| 第二章 果园智能移动平台机械系统设计 | 第20-36页 |
| 2.1 目前果园栽培模式 | 第20-21页 |
| 2.2 移动平台整体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3 机械系统主要工作部件设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 轮式移动平台 | 第23-24页 |
| 2.3.2 转向机构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 防碰撞结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 末端可挂载结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 驱动模块设计与仿真 | 第27-35页 |
| 2.4.1 驱动功率计算及电机选型 | 第27-31页 |
| 2.4.2 电机瞬态过程仿真 | 第31-33页 |
| 2.4.3 电机瞬态仿真结果分析 | 第33-35页 |
| 2.5 供电模块 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于GPS自主导航设计 | 第36-58页 |
| 3.1 轮式移动平台运动模型建立及导航轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.1.1 智能移动平台运动模型建立 | 第36-38页 |
| 3.1.2 果树行间轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.2 GPS定位原理 | 第40-46页 |
| 3.2.1 GPS定位原理及数学模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 经纬度信息采集与提取 | 第41-44页 |
| 3.2.3 高斯-克吕格投影坐标转换 | 第44-46页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法及MATLAB仿真 | 第46-51页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第47-49页 |
| 3.3.1.1 卡尔曼滤波原理 | 第47-48页 |
| 3.3.1.2 导航系统初始值的确定 | 第48-49页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波仿真试验 | 第49-51页 |
| 3.4 导航控制策略 | 第51-57页 |
| 3.4.1 行间直线导航 | 第52-55页 |
| 3.4.2 地头转弯导航 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 果园智能移动平台控制系统设计 | 第58-82页 |
| 4.1 果园智能移动平台控制系统总体方案 | 第58-59页 |
| 4.2 平台移动控制策略 | 第59-67页 |
| 4.2.1 行间避障设计 | 第59-64页 |
| 4.2.1.1 行间避障 | 第60-63页 |
| 4.2.1.2 最佳避障距离标定 | 第63-64页 |
| 4.2.2 转向控制 | 第64-67页 |
| 4.3 控制系统硬件 | 第67-74页 |
| 4.3.1 运动控制卡 | 第67-68页 |
| 4.3.2 数据采集卡 | 第68-74页 |
| 4.3.3 其他部分硬件 | 第74页 |
| 4.4 控制系统软件 | 第74-78页 |
| 4.4.1 自动导航模式 | 第75-76页 |
| 4.4.2 手动调试模式 | 第76-78页 |
| 4.5 GPS定位试验 | 第78-80页 |
| 4.5.1 定点定位试验 | 第78-79页 |
| 4.5.2 定点距离试验 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 果园自走式智能移动平台试验 | 第82-90页 |
| 5.1 超声波避障试验 | 第82-85页 |
| 5.1.1 超声波避障试验 | 第82-83页 |
| 5.1.2 试验结果分析 | 第83-85页 |
| 5.2 果园智能移动平台导航试验 | 第85-89页 |
| 5.2.1 智能移动平台导航试验 | 第85-87页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第87-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 研究结论 | 第90页 |
| 6.2 不足之处以及展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
