| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 水下机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 负载模拟研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 水下机器人推进器负载模拟研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文纲要 | 第18-19页 |
| 第2章 水下机器人推进器负载模拟方案研究 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 本文所用负载模拟方案原理 | 第20页 |
| 2.3 负载模拟方案总体设计 | 第20-22页 |
| 2.4 负载模拟方案选择 | 第22-23页 |
| 2.5 负载模拟系统的构成 | 第23-24页 |
| 2.5.1 仿真环境计算机 | 第23页 |
| 2.5.2 操作平台 | 第23-24页 |
| 2.5.3 推进器负载模拟机构 | 第24页 |
| 2.6 推进器负载模拟系统的功能与指标 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 推进器与负载模拟转矩分析 | 第27-41页 |
| 3.1 推进器特性研究 | 第27-30页 |
| 3.1.1 PWM模型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 电机模型 | 第28-29页 |
| 3.1.3 螺旋桨模型 | 第29-30页 |
| 3.2 推进器控制方法研究 | 第30-33页 |
| 3.3 水下机器人航行数据研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 假设条件 | 第34-35页 |
| 3.3.2 水下机器人航行数据建模 | 第35-36页 |
| 3.3.3 推进器敞水特性曲线的分析 | 第36页 |
| 3.3.4 转矩系数—进速比函数曲线拟合 | 第36-37页 |
| 3.4 负载模拟转矩的生成 | 第37-39页 |
| 3.4.1 转矩系数与进速比之间的关系函数 | 第37-38页 |
| 3.4.2 负载转矩的生成过程 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 负载模拟系统的软硬件设计与实现 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 负载模拟系统的硬件系统设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 硬件系统整体设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 MDME 102GCGM伺服电机与JN338-A传感器简介 | 第42-46页 |
| 4.2.3 辅助环节设计 | 第46-47页 |
| 4.3 负载模拟系统的软件程序设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 开发工具Visual Basic简介 | 第47-48页 |
| 4.3.2 操作平台监控界面程序设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 上位机与操作平台通信设计 | 第49-50页 |
| 4.3.4 伺服电机控制器PLC程序设计 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 负载模拟实验 | 第51-57页 |
| 5.1 引言 | 第51-52页 |
| 5.2 逆流起车实验 | 第52-54页 |
| 5.3 航行加速实验 | 第54-55页 |
| 5.4 续航能力实验 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 6.2 问题与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |