| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 AUV概述及特点 | 第10-12页 |
| 1.2.1 AUV概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 AUV特点 | 第12页 |
| 1.3 AUV作业方式 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外AUV研究现状 | 第13-17页 |
| 1.5 AUV导航方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5.1 DVL/DR导航系统 | 第17页 |
| 1.5.2 水声导航系统 | 第17-18页 |
| 1.5.3 匹配导航 | 第18-19页 |
| 1.6 多传感器信息融合方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.7 本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 水下捷联惯导系统 | 第22-32页 |
| 2.1 地球模型及坐标变换 | 第22-25页 |
| 2.1.1 地球椭球模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.2 姿态更新四元数法 | 第25-26页 |
| 2.3 速度与位置更新 | 第26-27页 |
| 2.4 捷联惯导误差分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 速度与位置误差 | 第27-28页 |
| 2.4.2 导误差仿真 | 第28-29页 |
| 2.5 惯导仿真 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 USBL组合导航算法 | 第32-44页 |
| 3.1 水声定位与导航系统 | 第32-33页 |
| 3.2 USBL定位算法 | 第33-36页 |
| 3.3 USBL定位误差分析 | 第36-38页 |
| 3.4 USBL/INS组合导航算法 | 第38-43页 |
| 3.4.1 组合导航系统方程的建立 | 第38-39页 |
| 3.4.2 USBL量测方程的建立 | 第39-40页 |
| 3.4.3 USBL定位建模及仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 DVL自主导航算法 | 第44-60页 |
| 4.1 DR原理及轨迹变化特性 | 第44-48页 |
| 4.1.1 DR原理 | 第44-46页 |
| 4.1.2 DR航迹变化特性 | 第46-48页 |
| 4.2 DVL测速原理 | 第48-50页 |
| 4.3 DVL安装参数辨识 | 第50-54页 |
| 4.3.1 最小二乘参数辨识 | 第51-52页 |
| 4.3.2 改进的最小二乘参数辨识 | 第52-54页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第54-57页 |
| 4.5 GPS/DVL组合导航 | 第57-59页 |
| 4.5.1 GPS/DVL组合导航系统状态方程的建立 | 第57-58页 |
| 4.5.2 仿真结果 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 导航后处理及航迹融合算法 | 第60-78页 |
| 5.1 基于改进的卡尔曼滤波USBL/DVL组合导航算法 | 第60-68页 |
| 5.1.1 改进的卡尔曼滤波算法 | 第60-62页 |
| 5.1.2 组合导航总体设计 | 第62-64页 |
| 5.1.3 海试数据滤波结果 | 第64-68页 |
| 5.2 改进的DR自主推算算法 | 第68-72页 |
| 5.2.1 反向DR自主推算算法 | 第68-70页 |
| 5.2.2 海试数据仿真结果 | 第70-72页 |
| 5.3 神经网络辅助导航算法 | 第72-77页 |
| 5.3.1 神经网络的组成 | 第72-73页 |
| 5.3.2 神经网络构建 | 第73-75页 |
| 5.3.3 海试数据训练与仿真 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-82页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-82页 |
| 6.2.1 多波束测扫地形 | 第79-81页 |
| 6.2.2 SURF算法的应用 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 个人简历 | 第88页 |
| 参加项目情况 | 第88页 |