| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 考虑杆件柔性的并联机构动力学建模 | 第13-28页 |
| 2.1 3-RSR并联机构柔性动力学建模 | 第13-27页 |
| 2.1.1 系统单元划分 | 第13-14页 |
| 2.1.2 空间梁单元动力学 | 第14-18页 |
| 2.1.3 支链动力学方程 | 第18-23页 |
| 2.1.4 3-RSR运动学约束方程 | 第23-24页 |
| 2.1.5 3-RSR动力学约束条件 | 第24-25页 |
| 2.1.6 3-RSR并联机构系统动力学方程 | 第25-27页 |
| 2.2 考虑柔性的动力学误差模型的建立 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 考虑杆件柔性的并联机构动力学求解及误差分析 | 第28-38页 |
| 3.1 考虑杆件柔性的并联机构动力学方程的求解 | 第28-35页 |
| 3.1.1 动力学方程的求解流程 | 第28-30页 |
| 3.1.2 动力学数值求解结果 | 第30-33页 |
| 3.1.3 不同材料属性机构的误差分析 | 第33-35页 |
| 3.2 杆件的不同截面面积下机构的误差分析 | 第35-36页 |
| 3.3 不同驱动速度下机构的误差分析 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 考虑间隙的柔性并联机构建模与误差分析 | 第38-57页 |
| 4.1 含间隙柔性的3-RSR并联机构模型 | 第38-39页 |
| 4.2 考虑间隙的运动副模型 | 第39页 |
| 4.3 转动副接触力模型 | 第39-41页 |
| 4.4 含间隙3-RSR并联机构动力学仿真与误差分析 | 第41-49页 |
| 4.4.1 间隙仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.4.2 含间隙仿真参数设置 | 第42-43页 |
| 4.4.3 含间隙机构位移曲线 | 第43-45页 |
| 4.4.4 含间隙机构速度曲线 | 第45-47页 |
| 4.4.5 含间隙机构加速度曲线 | 第47-49页 |
| 4.5 考虑柔性的3-RSR机构动力学仿真与误差分析 | 第49-52页 |
| 4.6 考虑间隙和柔性的3-RSR机构动力学仿真与误差分析 | 第52-56页 |
| 4.6.1 45钢制杆件机构的动力学仿真 | 第52-54页 |
| 4.6.2 铝制杆件机构的动力学仿真 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
