| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·移动机器人及多移动机器人研究概述 | 第14-20页 |
| ·单移动机器人定位技术 | 第20-26页 |
| ·定位技术 | 第20-21页 |
| ·地图表示方法 | 第21-23页 |
| ·同时定位与地图构建 | 第23-26页 |
| ·多机器人协作定位技术 | 第26-30页 |
| ·协作定位技术和方法 | 第26-29页 |
| ·协作同时定位与地图构建 | 第29-30页 |
| ·论文的主要研究内容及创新点 | 第30-33页 |
| ·论文的内容安排 | 第30-31页 |
| ·论文的创新点 | 第31-33页 |
| 第二章 移动机器人系统模型 | 第33-39页 |
| ·坐标系统模型 | 第33-34页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第34-37页 |
| ·轮式机器人运动模型 | 第34-35页 |
| ·履带式机器人运动模型 | 第35-37页 |
| ·传感器模型 | 第37-38页 |
| ·特征地图模型 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于EKF的多机器人协作定位 | 第39-56页 |
| ·基本EKF定位算法 | 第39-40页 |
| ·基于Multi-EKF的多机器人协作定位 | 第40-46页 |
| ·Multi-EKF研究背景 | 第40-41页 |
| ·Multi-EKF基本思想 | 第41-42页 |
| ·Multi-EKF算法描述 | 第42-43页 |
| ·实验及结果分析 | 第43-46页 |
| ·Multi-EKF算法小结 | 第46页 |
| ·基于Cross-EKF的多机器人协作定位围捕 | 第46-55页 |
| ·Cross-EKF研究背景 | 第46页 |
| ·Cross-EKF基本思想 | 第46-47页 |
| ·任务建模 | 第47页 |
| ·任务状态及状态迁移 | 第47-48页 |
| ·地图建模与系统初始化 | 第48-49页 |
| ·Cross-EKF算法描述 | 第49-51页 |
| ·容错控制 | 第51页 |
| ·实验及结果分析 | 第51-55页 |
| ·Cross-EKF算法小结 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于柔性控制结构与RBPF的多机器人协作定位 | 第56-69页 |
| ·研究背景与基本思想 | 第56-57页 |
| ·任务模型与队形结构 | 第57-58页 |
| ·柔性控制结构设计 | 第58-60页 |
| ·冗余度设计 | 第58-59页 |
| ·松耦合设计 | 第59页 |
| ·鲁棒定位设计 | 第59-60页 |
| ·容错设计 | 第60页 |
| ·粒子滤波定位算法介绍 | 第60-62页 |
| ·协作定位算法描述 | 第62-65页 |
| ·实验及分析 | 第65-68页 |
| ·仿真实验及分析 | 第65-67页 |
| ·实物环境测试 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 多机器人协作同时定位与地图创建 | 第69-91页 |
| ·FastSLAM算法介绍 | 第69-72页 |
| ·多机器人协作实时FastSLAM算法研究 | 第72-78页 |
| ·算法基本思想 | 第72页 |
| ·算法描述和数学推导 | 第72-74页 |
| ·算法误差分析 | 第74-75页 |
| ·实验及结果分析 | 第75-78页 |
| ·算法小结 | 第78页 |
| ·改进的多机器人协作实时FastSLAM算法 | 第78-83页 |
| ·改进算法思想 | 第78-79页 |
| ·改进算法描述 | 第79-80页 |
| ·算法一致性分析 | 第80-81页 |
| ·实验及结果分析 | 第81-83页 |
| ·改进算法小结 | 第83页 |
| ·基于MRCO-FastSLAM的多机器人协作定位 | 第83-90页 |
| ·算法基本思想 | 第83-84页 |
| ·算法数学推导 | 第84-86页 |
| ·实验及结果分析 | 第86-89页 |
| ·算法小结 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第六章 面向服务的多机器人协作定位系统结构 | 第91-108页 |
| ·研究背景与基本思想 | 第91-92页 |
| ·机器人服务的基本定义 | 第92-93页 |
| ·服务的定义与分类 | 第92-93页 |
| ·服务的量化表示 | 第93页 |
| ·SOA理论模型概述 | 第93-94页 |
| ·多机器人协作分层系统结构 | 第94-97页 |
| ·单机器人系统结构 | 第94-95页 |
| ·多机器人协作SOA分层结构 | 第95-97页 |
| ·多机器人协作定位系统SOA架构设计 | 第97-107页 |
| ·SOA适应性分析 | 第97-99页 |
| ·服务接口协议设计 | 第99-100页 |
| ·服务调度算法设计 | 第100-101页 |
| ·服务耗费计算 | 第101-102页 |
| ·服务质量评估 | 第102-103页 |
| ·案例及结果分析 | 第103-107页 |
| ·小结 | 第107-108页 |
| 第七章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 附录 | 第122页 |