基于超疏水表面的仿生水黾机器人研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 仿生水黾机器人的研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 仿生水黾机器人国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 仿生水黾机器人国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 超疏水表面的制备 | 第12-19页 |
| 1.3.1 超疏水表面的制备方法 | 第12-19页 |
| 1.3.2 超疏水表面制备方法选择 | 第19页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 2 基于表面张力的水黾运动分析 | 第20-32页 |
| 2.1 润湿性基本概念及模型 | 第20-23页 |
| 2.1.1 润湿性基本概念 | 第20-21页 |
| 2.1.2 润湿性模型 | 第21-23页 |
| 2.2 基于表面张力的水黾运动分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 表面张力主导作用分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 水黾腿部结构 | 第25-26页 |
| 2.2.3 水黾漂浮状态分析 | 第26-30页 |
| 2.2.4 水黾滑行状态分析 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 仿生水黾机器人支撑腿的制备及其性能分析 | 第32-40页 |
| 3.1 超疏水支撑腿制备 | 第32-34页 |
| 3.1.1 材料与装置 | 第32页 |
| 3.1.2 制备方法 | 第32-33页 |
| 3.1.3 性能表征方法 | 第33-34页 |
| 3.2 超疏水支撑腿性能分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 表面润湿性 | 第34-36页 |
| 3.2.2 表面微观形貌及成分分析 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿生水黾机器人设计与制作 | 第40-45页 |
| 4.1 驱动机构设计 | 第40-41页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第41-43页 |
| 4.3 样机组装 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 仿生水黾机器人水上试验 | 第45-54页 |
| 5.1 仿生水黾机器人水面运动 | 第45-46页 |
| 5.2 仿生水黾机器人水面运动受力分析 | 第46-51页 |
| 5.2.1 漂浮状态受力分析 | 第46-50页 |
| 5.2.2 划水状态受力分析 | 第50-51页 |
| 5.3 仿生水黾机器人负载能力测量 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-64页 |
