基于模糊PID复合控制的磁导引全向移动AGV设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 全向移动AGV模型分析 | 第17-26页 |
| 2.1 麦克纳姆轮分析 | 第17-20页 |
| 2.2 全向移动AGV运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 全向移动AGV运动分析 | 第22-24页 |
| 2.4 全向移动AGV动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 模糊PID复合控制算法设计 | 第26-47页 |
| 3.1 全向移动AGV偏差纠正分析 | 第26-29页 |
| 3.2 磁导引控制方案设计 | 第29-31页 |
| 3.3 运动控制算法 | 第31-34页 |
| 3.4 模糊控制器设计 | 第34-41页 |
| 3.5 控制器仿真 | 第41-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 全向移动AGV控制系统设计 | 第47-58页 |
| 4.1 控制系统整体方案 | 第47-48页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第48-51页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第51-55页 |
| 4.4 CAN协议实现和上位机 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 全向移动AGV测试实验 | 第58-65页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 性能实验 | 第59-63页 |
| 5.3 模拟运行测试 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 论文展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 硕士期间发表的论文 | 第72页 |
