基于点激光对靶测量的目标果实空间定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究意义和目的 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 采摘机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 果实空间定位的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的技术研究路线 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 采摘机器人视觉系统搭建 | 第16-28页 |
| 2.1 采摘机器人工作环境 | 第16-17页 |
| 2.2 视觉系统的设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 摄像机的选择 | 第17-19页 |
| 2.2.2 激光测距仪的选择 | 第19-20页 |
| 2.3 摄像机的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.4 视觉系统的摄像机标定 | 第24-26页 |
| 2.4.1 张正友平面标定法原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 摄像机内部参数标定试验 | 第25-26页 |
| 2.4.3 标定结果分析 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 采摘机器人视觉对靶控制 | 第28-42页 |
| 3.1 机器人的运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机器人的D-H建模 | 第28-31页 |
| 3.1.2 正运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.2 果实串视觉对靶控制 | 第32-40页 |
| 3.2.1 果实的特征提取 | 第32-33页 |
| 3.2.2 识别点摄像机坐标 | 第33-34页 |
| 3.2.3 摄像机与机械臂坐标转化 | 第34-36页 |
| 3.2.4 视觉对靶伺服控制 | 第36-38页 |
| 3.2.5 视觉对靶控制算法编程实现 | 第38-39页 |
| 3.2.6 视觉对靶控制试验及分析 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 采摘机器人的空间定位 | 第42-48页 |
| 4.1 果实空间定位坐标 | 第42-44页 |
| 4.1.1 激光测距 | 第42-43页 |
| 4.1.2 果实空间坐标 | 第43-44页 |
| 4.2 采摘点定位坐标 | 第44-45页 |
| 4.3 空间定位算法编程实现 | 第45页 |
| 4.4 空间定位试验及分析 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 采摘机器人温室试验与分析 | 第48-56页 |
| 5.1 番茄采摘机器人 | 第48-50页 |
| 5.2 番茄采摘机器人软件系统 | 第50-52页 |
| 5.3 试验与结果分析 | 第52-55页 |
| 5.3.1 试验过程 | 第52-54页 |
| 5.3.2 试验结果及分析 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
