通用型水上观瞄伺服稳定平台设计与实现
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.1.3 发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2 主要研究内容和研究方法 | 第13页 |
| 1.3 本文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 平台系统方案选择 | 第15-19页 |
| 2.1.1 平台系统稳定方式的选择 | 第15页 |
| 2.1.2 方位机构与俯仰机构方案选择 | 第15-16页 |
| 2.1.3 关重件选择与位置配备 | 第16-17页 |
| 2.1.4 平台系统构成 | 第17-19页 |
| 2.2 平台系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3 平台系统工作过程 | 第20-23页 |
| 2.3.1 平台系统工作流程 | 第20页 |
| 2.3.2 平台系统工作模式 | 第20-23页 |
| 第三章 平台系统关键技术 | 第23-35页 |
| 3.1 伺服稳定控制算法 | 第23-32页 |
| 3.1.1 平台系统控制模型结构 | 第23-25页 |
| 3.1.2 平台系统工程控制方法 | 第25-27页 |
| 3.1.3 无静差的伺服稳定控制系统 | 第27-32页 |
| 3.2 实时图像消旋算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 实时图像消旋的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 图像消旋算法实时性分析 | 第33-35页 |
| 第四章 平台系统具体实现 | 第35-55页 |
| 4.1 控制组件 | 第35-50页 |
| 4.1.1 核心控制板 | 第36-40页 |
| 4.1.2 电机驱动板 | 第40-41页 |
| 4.1.3 软件设计 | 第41-50页 |
| 4.2 图像处理器 | 第50页 |
| 4.3 机电组件 | 第50-55页 |
| 4.3.1 器件的选取 | 第50-53页 |
| 4.3.2 结构本体设计 | 第53页 |
| 4.3.3 电气接口 | 第53-55页 |
| 第五章 平台系统控制器设计 | 第55-73页 |
| 5.1 各个控制环节的数学建模 | 第55-58页 |
| 5.1.1 力矩电机的传递函数 | 第55-56页 |
| 5.1.2 PWM功率放大环节传递函数 | 第56-57页 |
| 5.1.3 陀螺及其信号采集电路传递函数 | 第57页 |
| 5.1.4 旋转变压器传递函数 | 第57-58页 |
| 5.1.6 图像处理器传递函数 | 第58页 |
| 5.1.7 电流传感器传递函数 | 第58页 |
| 5.2 各个环节控制器设计 | 第58-68页 |
| 5.2.1 电流环控制器设计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 速度稳像模式下的陀螺速度环控制器设计 | 第60-62页 |
| 5.2.3 跟踪稳像模式下的跟踪位置环控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.2.4 指令速度模式下的旋变速度环控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.2.5 指令位置模式下的旋变位置环控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.3 各个模式下的仿真 | 第68-72页 |
| 5.3.1 速度稳像模式仿真 | 第68-69页 |
| 5.3.2 跟踪稳像模式仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.3 指令搜索模式仿真 | 第70-71页 |
| 5.3.4 指令引导模式仿真 | 第71-72页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 结束语 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
