高速公路环境下的无人驾驶汽车运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 智能汽车发展现状 | 第11页 |
| 1.3 运动规划方法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 自由空间构建方法 | 第11-12页 |
| 1.3.2 轨迹规划方法 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究内容及结构安排 | 第14-17页 |
| 第二章 无人驾驶汽车自主决策分析 | 第17-27页 |
| 2.1 无人驾驶汽车自主决策系统结构 | 第17-19页 |
| 2.1.1 全局规划层 | 第18页 |
| 2.1.2 行为决策层 | 第18页 |
| 2.1.3 运动规划层 | 第18-19页 |
| 2.2 驾驶行为决策子系统分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 人类驾驶行为分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 设计准则 | 第20页 |
| 2.2.3 行为决策模型 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 车辆随机可达集模型研究 | 第27-37页 |
| 3.1 可达集模型 | 第27-29页 |
| 3.1.1 运动车辆建模 | 第27-28页 |
| 3.1.2 车辆可达集 | 第28-29页 |
| 3.2 随机可达集模型 | 第29-35页 |
| 3.3.1 马尔科夫链 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于马尔科夫链的随机可达集计算 | 第31-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 无人驾驶汽车运动规划研究 | 第37-51页 |
| 4.1 运动规划子系统分析 | 第37-39页 |
| 4.1.1 设计准则 | 第37-38页 |
| 4.1.2 工作流程 | 第38-39页 |
| 4.2 基于改进可视图的运动规划算法 | 第39-47页 |
| 4.2.1 算法基本原理 | 第39-42页 |
| 4.2.2 轨迹筛选及优化 | 第42-46页 |
| 4.2.3 路径评价函数 | 第46-47页 |
| 4.3 基于随机可达集模型的运动规划算法 | 第47-50页 |
| 4.3.1 更新自由状态空间 | 第47-48页 |
| 4.3.2 更新候选路径集 | 第48-49页 |
| 4.3.3 更新路径评价函数 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 运动规划算法仿真分析 | 第51-57页 |
| 5.1 仿真条件 | 第51页 |
| 5.2 仿真结果 | 第51-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第67页 |
