基于UWB的多节点自组网协同定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 室内定位发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 超宽带技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协同定位技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容与章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 超宽带测距定位技术 | 第17-29页 |
| 2.1 超宽带概述 | 第17-21页 |
| 2.1.1 超宽带的定义 | 第17-18页 |
| 2.1.2 超宽带的实现方式 | 第18-19页 |
| 2.1.3 超宽带技术的特点 | 第19-20页 |
| 2.1.4 超宽带技术的应用 | 第20-21页 |
| 2.2 超宽带测距定位原理 | 第21-25页 |
| 2.2.1 超宽带测距技术 | 第22页 |
| 2.2.2 超宽带定位方法 | 第22-25页 |
| 2.3 超宽带测距精度的影响因素 | 第25页 |
| 2.4 超宽带测距性能分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 协同定位技术 | 第29-44页 |
| 3.1 节点定位技术 | 第29页 |
| 3.2 协同定位技术概述 | 第29-32页 |
| 3.2.1 协同定位的原理和内容 | 第29-31页 |
| 3.2.2 协同定位的分类 | 第31-32页 |
| 3.2.3 协同定位的优点 | 第32页 |
| 3.3 位置估计常用算法介绍 | 第32-38页 |
| 3.3.1 最小二乘法 | 第33-35页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波 | 第35-38页 |
| 3.4 性能分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 视距环境下的性能分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 非视距环境下的性能分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于UWB和LSR的协同定位技术研究 | 第44-63页 |
| 4.1 最小二乘残差法 | 第44-48页 |
| 4.2 基于UWB和LSR的协同定位算法设计 | 第48-55页 |
| 4.2.1 基于UWB和LSR的协同定位方法 | 第48-52页 |
| 4.2.2 性能分析 | 第52-55页 |
| 4.3 改进总体最小二乘残差法 | 第55-61页 |
| 4.3.1 总体最小二乘模型 | 第55-56页 |
| 4.3.2 改进总体最小二乘残差算法 | 第56-57页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 UWB协同定位系统设计与实现 | 第63-78页 |
| 5.1 UWB协同定位系统组成 | 第63-65页 |
| 5.2 UWB协同定位系统软件设计 | 第65-71页 |
| 5.2.1 系统软件整体设计思想 | 第65-66页 |
| 5.2.2 测距误差补偿 | 第66-67页 |
| 5.2.3 定位算法软件实现 | 第67-71页 |
| 5.3 测试环境搭建 | 第71-73页 |
| 5.4 定位性能分析 | 第73-77页 |
| 5.4.1 无遮挡环境下的定位性能分析 | 第73-75页 |
| 5.4.2 遮挡环境下的定位性能分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
