| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 惯性导航系统初始对准技术的概述 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 动、静基座条件下SINS初始对准研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 纬度未知条件下的初始对准研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要工作和结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 捷联式惯导系统初始对准 | 第20-36页 |
| 2.1 SINS初始对准常用坐标系及参数变量 | 第20-21页 |
| 2.2 坐标系之间的变换以及姿态矩阵更新 | 第21-24页 |
| 2.2.1 姿态矩阵的推导 | 第21-23页 |
| 2.2.2 姿态矩阵的更新 | 第23-24页 |
| 2.3 初始对准原理 | 第24-28页 |
| 2.3.1 解析式粗对准 | 第24-25页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波精对准 | 第25-28页 |
| 2.4 纬度信息受限对初始对准影响分析 | 第28-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 捷联惯导系统纬度自估计方法 | 第36-50页 |
| 3.1 基于惯性元件输出的纬度估计方法 | 第36-43页 |
| 3.1.1 静基座条件下纬度自估计方法 | 第36-39页 |
| 3.1.2 摇摆基座条件下纬度自估计方法 | 第39-40页 |
| 3.1.3 纬度估计误差分析 | 第40-43页 |
| 3.2 改进的纬度自估计方法 | 第43-46页 |
| 3.2.1 基于速度积分的纬度估计算法 | 第43-44页 |
| 3.2.2 基于小波滤波的纬度估计算法 | 第44-46页 |
| 3.2.3 改进的纬度自估计算法对比分析 | 第46页 |
| 3.3 捷联惯导系统纬度自估计方法实验验证 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于纬度估计与矢量定姿的SINS对准方法 | 第50-62页 |
| 4.1 摇摆基座下基于双矢量定姿的对准方法 | 第50-54页 |
| 4.1.1 基于双矢量定姿的对准方案 | 第50-51页 |
| 4.1.2 摇摆基座条件下对准方案仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.1.3 系泊条件下对准方案实验分析 | 第52-54页 |
| 4.2 动基座下基于矢量计算的SINS对准方法 | 第54-61页 |
| 4.2.1 运动基座下姿态确定方法理论分析 | 第54-58页 |
| 4.2.2 Wahba姿态确定问题求解 | 第58-59页 |
| 4.2.3 运动基座条件下对准方案仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于正交基构建的纬度未知条件下SINS对准方法 | 第62-74页 |
| 5.1 基于正交基构建的直接解析对准方法 | 第62-64页 |
| 5.1.1 方向余弦矩阵的正交基表示 | 第62-63页 |
| 5.1.2 与传统解析法的统一关系 | 第63-64页 |
| 5.2 基于重力矢量和正交基构建的SINS对准方法 | 第64-72页 |
| 5.2.1 纬度未知条件下SINS自对准方案 | 第64-65页 |
| 5.2.2 构建重力视运动向量 | 第65-66页 |
| 5.2.3 基于重力视运动向量的正交基构建对准方法 | 第66-69页 |
| 5.2.4 摇摆基座条件下SINS自对准仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
