| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题国内外研究现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.2.1 惯导系统冗余技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯导系统旋转调制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容和结构安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 捷联惯导冗余及旋转调制技术基础理论 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 捷联惯导冗余技术 | 第18-21页 |
| 2.2.1 捷联惯导冗余配置数目与系统可靠性 | 第18-20页 |
| 2.2.2 捷联惯导冗余配置结构设计方法 | 第20-21页 |
| 2.3 捷联惯导旋转调制技术 | 第21-28页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统概述 | 第21-26页 |
| 2.3.2 捷联惯导旋转调制基本原理 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 冗余式捷联惯导旋转调制方法总体设计 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 捷联惯导冗余配置方案设计 | 第30-31页 |
| 3.2.1 捷联惯导冗余配置方案总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 冗余配置方案优化设计准则 | 第31页 |
| 3.3 捷联惯导冗余配置方案性能分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 冗余配置方案可靠性分析 | 第31-34页 |
| 3.3.2 冗余配置方案导航特性分析 | 第34-37页 |
| 3.3.3 故障状态下冗余配置方案测量性能分析 | 第37页 |
| 3.4 冗余式捷联惯导旋转调制方案及算法设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 冗余式捷联惯导旋转调制方案总体设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 冗余式捷联惯导旋转调制算法设计与实现 | 第38-39页 |
| 3.4.3 冗余式捷联惯导系统误差分析 | 第39-40页 |
| 3.5 冗余式捷联惯导旋转方案优化与调制效应分析 | 第40-47页 |
| 3.5.1 旋转轴选取与调制效应分析 | 第40-42页 |
| 3.5.2 旋转方案优化与调制效应分析 | 第42-45页 |
| 3.5.3 旋转角速率优化与调制效应分析 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 四陀螺冗余式捷联惯导旋转调制方案设计 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 优化设计性能指标 | 第48-49页 |
| 4.3 四陀螺冗余配置方案设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 四正交配置方案、斜置配置方案、四棱锥配置方案 | 第49-51页 |
| 4.3.2 四面体配置方案 | 第51-53页 |
| 4.3.3 四面体IMU台体安装结构 | 第53-55页 |
| 4.3.4 系统可靠性仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.4 基于四面体配置的单轴旋转调制方案设计 | 第56-60页 |
| 4.4.1 单轴往复旋转方案 | 第57-58页 |
| 4.4.2 系统导航精度仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.5 基于四面体配置的双轴旋转调制方案设计 | 第60-65页 |
| 4.5.1 双轴八次序旋转方案 | 第60-62页 |
| 4.5.2 系统导航精度仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 六陀螺冗余式捷联惯导旋转调制方案设计 | 第66-82页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 六陀螺冗余配置方案设计 | 第66-73页 |
| 5.2.1 六正交配置方案、六斜置配置方案、十二面体配置方案 | 第66-68页 |
| 5.2.2 六棱锥配置方案 | 第68-69页 |
| 5.2.3 测量精度对比分析 | 第69-71页 |
| 5.2.4 系统可靠性仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3 基于六棱锥配置的单轴旋转调制方案设计 | 第73-76页 |
| 5.3.1 单轴180°-360°旋转方案 | 第73-74页 |
| 5.3.2 系统导航精度仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 基于六棱锥配置的双轴旋转调制方案设计 | 第76-80页 |
| 5.4.1 双轴十六次序旋转方案 | 第76-78页 |
| 5.4.2 系统导航精度仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |