遥控水下机器人控制系统设计及试验分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 水下机器人研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 水下机器人分类 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外ROV研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 控制方法概述 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 总体方案及结构设计 | 第16-26页 |
| 2.1 总体方案 | 第16-17页 |
| 2.1.1 方案设计 | 第16页 |
| 2.1.2 技术指标 | 第16-17页 |
| 2.2 本体结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 本体结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 推进器布置 | 第18-19页 |
| 2.3 耐压结构设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 结构形式及材料选择 | 第19-20页 |
| 2.3.2 密封及防腐设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 设计计算 | 第21-23页 |
| 2.3.4 有限元分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第26-36页 |
| 3.1 控制系统概述 | 第26页 |
| 3.2 通讯方式制定 | 第26-27页 |
| 3.3 配电系统设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 方案设计 | 第27页 |
| 3.3.2 电路设计 | 第27-29页 |
| 3.3.3 配电柜结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4 水上控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3.5 水下控制系统设计 | 第32-35页 |
| 3.5.1 系统组成 | 第32-33页 |
| 3.5.2 控制板设计 | 第33-34页 |
| 3.5.3 导航设备选型 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 动力学及控制方法研究 | 第36-44页 |
| 4.1 ROV动力学研究 | 第36-39页 |
| 4.1.1 参考坐标系选取 | 第36-37页 |
| 4.1.2 坐标转换 | 第37页 |
| 4.1.3 空间运动方程 | 第37-39页 |
| 4.2 基于PID的控制方法研究 | 第39-43页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统传递函数 | 第40-42页 |
| 4.2.3 系统仿真 | 第42-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 试验分析 | 第44-51页 |
| 5.1 配电系统功能测试 | 第44页 |
| 5.2 耐压试验 | 第44-47页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第44-45页 |
| 5.2.2 试验装置设计 | 第45-46页 |
| 5.2.3 试验及结果分析 | 第46-47页 |
| 5.3 水下试验 | 第47-50页 |
| 5.3.1 试验目的 | 第47页 |
| 5.3.2 试验及结果分析 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 发表文章及研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
