| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 双足机器人的步行稳定性控制及步态规划研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 足地碰撞及变刚度关节研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 双足机器人运动学与动力学研究 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 含变刚度踝关节的双足机器人动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 单支撑相动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 双支撑相动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 机器人足地碰撞模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人步态规划 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 参考人类步行特点的双足机器人步态设计 | 第29-30页 |
| 3.3 连续行走阶段步态规划 | 第30-37页 |
| 3.3.1 髋关节的轨迹规划 | 第30-34页 |
| 3.3.2 足地夹角及踝关节的轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.4 起步与止步阶段步态规划 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 双足机器人的控制及运动仿真 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 双足机器人的控制 | 第43-49页 |
| 4.2.1 支撑腿踝关节角度控制器 | 第43-46页 |
| 4.2.2 总体控制系统 | 第46-49页 |
| 4.3 双足机器人步行运动Adams仿真 | 第49-55页 |
| 4.3.1 仿真设置 | 第49-52页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 双足机器人样机及实验研究 | 第56-71页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 样机设计 | 第56-66页 |
| 5.2.1 变刚度踝关节设计 | 第56-60页 |
| 5.2.2 变刚度元件选型及测试 | 第60-62页 |
| 5.2.3 机械系统总体设计 | 第62-64页 |
| 5.2.4 控制系统硬件平台搭建 | 第64-66页 |
| 5.3 双足行走实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 刚性踝关节行走实验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 变刚度踝关节行走实验 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |