| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 软体爬行机器人的国内外发展现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 软体爬行机器人的国外发展现状 | 第10-17页 |
| 1.2.2 软体爬行机器人的国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四足X型软体机器人结构变形特性研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四足X型机器人气囊变形原理简介 | 第21-23页 |
| 2.2.1 四足X型机器人结构简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四足X型机器人模型选择 | 第22-23页 |
| 2.3 四足X型软体机器人制作工艺探究 | 第23-26页 |
| 2.4 四足X型机器人充气特性实验及分析 | 第26-33页 |
| 2.4.1 充气实验设备及平台的搭建 | 第26-27页 |
| 2.4.2 静态特性测试实验及分析 | 第27-29页 |
| 2.4.3 充放气动态特性测试实验及分析 | 第29-33页 |
| 2.5 四足X型机器人有限元仿真分析 | 第33-36页 |
| 2.5.1 仿真本构模型的选择 | 第33页 |
| 2.5.2 有限元仿真参数设置 | 第33-34页 |
| 2.5.3 四足X型机器人实验与仿真对比 | 第34-35页 |
| 2.5.4 四足X型机器人足端不同结构的对比 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四足X型软体机器人运动特性研究 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 硅橡胶摩擦机理简介 | 第37-40页 |
| 3.2.1 Moor摩擦理论简介 | 第37-39页 |
| 3.2.2 摩擦力的数学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 摩擦力测量实验与分析 | 第40-49页 |
| 3.3.1 污染的玻璃表面摩擦力实验 | 第40-42页 |
| 3.3.2 人造草坪表面的摩擦力实验 | 第42-44页 |
| 3.3.3 光洁表面摩擦力实验 | 第44页 |
| 3.3.4 负载对摩擦力影响实验 | 第44-46页 |
| 3.3.5 姿态对比实验 | 第46-49页 |
| 3.4 步态规划 | 第49-51页 |
| 3.4.1 步态总体策略 | 第49页 |
| 3.4.2 步态分步解析 | 第49-51页 |
| 3.5 四足机器人运动实验 | 第51-55页 |
| 3.5.1 光洁玻璃表面运动实验 | 第51-53页 |
| 3.5.2 光洁塑料板表面运动实验 | 第53页 |
| 3.5.3 人造草坪表面运动实验 | 第53-54页 |
| 3.5.4 碎石、沙土表面实验 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 Mullins效应对软体机器人的影响 | 第56-63页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 Mullins效应现象的产生 | 第56-57页 |
| 4.3 基于唯象学的伪弹性本构模型 | 第57-58页 |
| 4.4 考虑Mullins效应影响的有限元分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 Mullins效应的参数设置 | 第58-59页 |
| 4.4.2 Mullins效应对软体机器人影响程度的对比分析 | 第59-61页 |
| 4.5 硅橡胶损伤的影响以及应对策略 | 第61-62页 |
| 4.5.1 硅橡胶损伤的影响 | 第61页 |
| 4.5.2 应对策略 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 六足微气囊软体机器人 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 六足微气囊机器人的工艺研究 | 第63-67页 |
| 5.2.1 液体硅橡胶的特性 | 第63-65页 |
| 5.2.2 液态金属特性 | 第65-66页 |
| 5.2.3 制作工艺流程 | 第66-67页 |
| 5.3 六足微气囊型机器人变形原理 | 第67页 |
| 5.4 有限元仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.5 六足微气囊型机器人的步态规划 | 第69-70页 |
| 5.6 四足与六足机器人的结构与性能对比 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |