| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 项目研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外标准制定 | 第10-12页 |
| 1.3 电动助力车系统关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 电动助力车研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 助力车力矩检测电路设计及脚踏力数据滤波处理 | 第16-25页 |
| 2.1 力矩检测电路设计总述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 惠斯通电桥电路模块 | 第17-18页 |
| 2.1.2 信号调理电路模块 | 第18-19页 |
| 2.1.3 信号采样和无线传输电路模块 | 第19页 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法在助力车力矩检测中的应用 | 第19-23页 |
| 2.2.1 典型滤波算法简析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波原理 | 第20-22页 |
| 2.2.3 脚踏力检测数据滤波分析建模 | 第22-23页 |
| 2.3 实测脚踏力数据及滤波结果分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 助力车系统环境阻力估计分析建模 | 第25-32页 |
| 3.1 助力车动力学分析建模 | 第25-27页 |
| 3.2 电机学分析建模 | 第27-28页 |
| 3.3 助力车环境阻力分析建模 | 第28-30页 |
| 3.3.1 助力车系统模型参数值确定 | 第29-30页 |
| 3.4 环境阻力模型可靠性验证 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 助力车新型控制技术研究 | 第32-44页 |
| 4.1 骑行质量标准详述 | 第32-33页 |
| 4.2 控制技术思路分析 | 第33-42页 |
| 4.2.1 控制技术综述 | 第33-34页 |
| 4.2.2 骑行模式选择 | 第34页 |
| 4.2.3 特殊状态控制技术 | 第34-37页 |
| 4.2.4 斜坡控制技术 | 第37-39页 |
| 4.2.5 电机平稳控制技术 | 第39-42页 |
| 4.3 整体骑行控制技术方案 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验平台搭建及控制技术性能测试 | 第44-52页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第44页 |
| 5.2 控制技术性能测试 | 第44-51页 |
| 5.2.1 平稳输出测试 | 第45-47页 |
| 5.2.2 斜坡控制测试 | 第47-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 | 第59页 |