| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 斑马鱼幼鱼的研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 三维重构的研究方法 | 第10-11页 |
| 1.3 目前斑马鱼三维重构的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统平台及生物实验准备 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统软硬件平台介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 显微镜被动聚焦技术 | 第18-19页 |
| 2.4 工作空间高度探测技术 | 第19-20页 |
| 2.5 斑马鱼幼鱼身体转动装置 | 第20页 |
| 2.6 生物实验准备 | 第20-22页 |
| 2.6.1 幼鱼品种 | 第20-21页 |
| 2.6.2 软琼脂基底 | 第21-22页 |
| 2.6.3 麻醉剂制剂 | 第22页 |
| 2.7 四自由度显微操作手 | 第22-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于极值搜索算法的侧影轮廓法三维重构 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 极值搜索算法 | 第25-30页 |
| 3.2.1 单参数扰动极值搜索算法 | 第26-28页 |
| 3.2.2 滑模极值搜索算法 | 第28-30页 |
| 3.3 平台干扰抑制补偿算法 | 第30-32页 |
| 3.4 采集图像规范化 | 第32-35页 |
| 3.5 滚转角度估计 | 第35-37页 |
| 3.6 侧影轮廓三维重构算法 | 第37-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 斑马鱼幼鱼微玻璃管内的运动建模和位置控制 | 第40-63页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 系统建模与问题描述 | 第40-45页 |
| 4.2.1 基于神经网络的斑马鱼幼鱼管内运动控制建模 | 第40-44页 |
| 4.2.2 预测控制问题描述 | 第44-45页 |
| 4.3 模型预测控制律推导 | 第45-51页 |
| 4.3.1 建立脉冲响应和阶跃响应模型 | 第45-48页 |
| 4.3.2 基于阶跃响应模型的p步预测方程 | 第48-50页 |
| 4.3.3 基于脉冲响应模型的p步预测方程 | 第50-51页 |
| 4.3.4 基于状态空间模型的p步预测方程 | 第51页 |
| 4.4 无约束控制器设计 | 第51-58页 |
| 4.4.1 控制时域对控制性能的影响 | 第51-54页 |
| 4.4.2 预测时域对控制性能的影响 | 第54-56页 |
| 4.4.3 系统抗干扰性能分析 | 第56-58页 |
| 4.5 约束预测控制器设计及仿真 | 第58-60页 |
| 4.6 显式预测控制器设计及仿真 | 第60-62页 |
| 4.6.1 采样时间对控制性能的影响 | 第60-61页 |
| 4.6.2 控制时域对控制性能的影响 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于模型预测控制的三维重构 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 坐标系标定 | 第63-66页 |
| 5.3 特征点匹配 | 第66-69页 |
| 5.4 侧影轮廓法 | 第69-74页 |
| 5.5 两种重构方法结果比较与讨论 | 第74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |