| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 语义SLAM与动态SLAM | 第15-16页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于特征点法的单目视觉里程计 | 第18-29页 |
| 2.1 相机与图像 | 第18-20页 |
| 2.2 相机运动的表示 | 第20-22页 |
| 2.3 数据关联 | 第22-26页 |
| 2.4 运动估计 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 动态物体检测 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 行人检测与跟踪算法 | 第29-38页 |
| 3.2.1 基于HOG+SVM+KCF的行人检测跟踪算法 | 第29-33页 |
| 3.2.2 基于YOLO的行人检测算法 | 第33-38页 |
| 3.3 图像语义分割算法 | 第38-41页 |
| 3.4 运动物体检测 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于非线性优化的后端优化 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于图优化的SLAM算法 | 第46-51页 |
| 4.3 优化策略 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 动态场景SLAM算法 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 SLAM算法的失败场景 | 第53-54页 |
| 5.3 动态场景下的同时定位与建图 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |