| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 主动悬架控制的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 快速优化算法的研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 车载总线的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 长波形路面激励下的主动悬架控制 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 车辆模型的选择 | 第14-15页 |
| 2.3 主动悬架的MPC控制方法 | 第15-19页 |
| 2.4 考虑车轮离地现象的变化加权策略 | 第19-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 MPC控制器的分布式实现 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 车辆模型的分解 | 第24页 |
| 3.3 分布式MPC优化流程 | 第24-25页 |
| 3.4 带有参数的MPC控制问题 | 第25-28页 |
| 3.5 数值仿真 | 第28-33页 |
| 3.5.1 分布式MPC控制器的Simulink模型 | 第28-29页 |
| 3.5.2 1/2车辆模型的Simulink仿真 | 第29-31页 |
| 3.5.3 高精度模型veDYNA仿真 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 分布式MPC实时求解算法 | 第34-41页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 连续/广义最小残差法 | 第34-35页 |
| 4.3 C/G算法的代码实现 | 第35-39页 |
| 4.3.1 C/G算法的正确性验证 | 第37-38页 |
| 4.3.2 C/G算法的快速性验证 | 第38-39页 |
| 4.4 分布式MPC问题在C语言下的C/G算法仿真 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 控制单元之间的FlexRay通信 | 第41-49页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 FlexRay的驱动程序编写 | 第41-42页 |
| 5.3 FlexRay总线的通信协议设计和时间参数配置 | 第42-46页 |
| 5.3.1 FlexRay总线的通信协议设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 FlexRay总线的时间参数配置 | 第44-46页 |
| 5.4 分布式MPC控制器与FlexRay总线的联合实验 | 第46-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 附录 车辆模型系统及各分布式子系统中的矩阵 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
