六自由度工业机械臂控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机械臂轨迹规划简述 | 第12-14页 |
| 1.3 工业机械臂控制简述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 工业机械臂动力学问题 | 第14-15页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 模糊控制 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 2 机械臂数学基础 | 第17-21页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第17页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第17-18页 |
| 2.2.3 位姿齐次矩阵描述 | 第18页 |
| 2.3 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3.1 平移变换 | 第18-19页 |
| 2.3.2 旋转变换 | 第19-20页 |
| 2.3.3 一般情况下的坐标变换 | 第20页 |
| 2.4 结语 | 第20-21页 |
| 3 机械臂运动学研究 | 第21-40页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 机械臂运动学建模 | 第21-23页 |
| 3.3 机械臂正解计算 | 第23-26页 |
| 3.4 机械臂逆解计算 | 第26-28页 |
| 3.5 机械臂轨迹规划 | 第28-37页 |
| 3.5.1 雅可比矩阵的构造 | 第28-31页 |
| 3.5.2 直线规划 | 第31-32页 |
| 3.5.3 直线规划仿真 | 第32-34页 |
| 3.5.4 圆弧规划 | 第34-35页 |
| 3.5.5 圆弧规划仿真 | 第35-37页 |
| 3.6 头盔加工仿真 | 第37-39页 |
| 3.7 结语 | 第39-40页 |
| 4 机械臂滑模变结构控制研究 | 第40-60页 |
| 4.1 机械臂动力学建模 | 第40-43页 |
| 4.2 滑模变结构控制 | 第43-45页 |
| 4.3 基于等速趋近律滑模变结构控制 | 第45-51页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第45页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第45-51页 |
| 4.4 基于指数趋近律滑模变结构控制 | 第51-55页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第51页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第51-55页 |
| 4.5 基于幂次趋近律滑模变结构控制 | 第55-58页 |
| 4.5.1 控制器设计 | 第55页 |
| 4.5.2 仿真验证 | 第55-58页 |
| 4.6 结语 | 第58-60页 |
| 5 模糊滑模变结构控制 | 第60-71页 |
| 5.1 模糊控制概述 | 第60页 |
| 5.2 模糊系统结构 | 第60-64页 |
| 5.2.1 模糊化 | 第60-62页 |
| 5.2.2 模糊推理 | 第62-63页 |
| 5.2.3 清晰化 | 第63-64页 |
| 5.3 基于指数趋近律模糊滑模控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.4 仿真验证 | 第65-69页 |
| 5.5 结语 | 第69-71页 |
| 6 基于粒子群优化的滑模变结构控制 | 第71-79页 |
| 6.1 粒子群算法概述 | 第71-72页 |
| 6.2 基于粒子群算法优化的滑模控制 | 第72-73页 |
| 6.3 仿真验证 | 第73-78页 |
| 6.4 结语 | 第78-79页 |
| 7 结论 | 第79-80页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第79页 |
| 7.2 总结与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录攻读学位期间所发表的学术论文 | 第85页 |
