面向城市环境的无人驾驶车辆磁导航方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.3 磁导航关键技术 | 第17-25页 |
| 1.3.1 磁传感器设计 | 第18-19页 |
| 1.3.2 磁钉定位技术 | 第19-22页 |
| 1.3.3 车辆定位技术 | 第22-23页 |
| 1.3.4 车辆控制技术 | 第23-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 2 磁导航无人车的稳定性分析 | 第27-49页 |
| 2.1 概述 | 第27页 |
| 2.2 车辆模型 | 第27-36页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第27-28页 |
| 2.2.2 车辆运动学模型 | 第28-31页 |
| 2.2.3 里程计模型 | 第31-32页 |
| 2.2.4 车辆动力学模型 | 第32-36页 |
| 2.2.5 模型选择 | 第36页 |
| 2.3 车辆稳定性分析 | 第36-48页 |
| 2.3.1 基于运动学模型的分析 | 第36-38页 |
| 2.3.2 基于动力学模型的分析 | 第38-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 基于磁尺的磁钉定位与跟踪 | 第49-85页 |
| 3.1 概述 | 第49页 |
| 3.2 基于磁阻传感器的磁尺 | 第49-53页 |
| 3.2.1 磁尺硬件介绍 | 第50-52页 |
| 3.2.2 软件方案 | 第52-53页 |
| 3.3 基于磁尺的磁钉定位方法 | 第53-67页 |
| 3.3.1 磁阻传感器数据预处理 | 第53-55页 |
| 3.3.2 磁钉检测与计数方法 | 第55-56页 |
| 3.3.3 基于伪高斯曲线拟合的磁钉定位方法 | 第56-67页 |
| 3.4 基于航位推算的磁钉跟踪方法 | 第67-70页 |
| 3.4.1 航位推算模型 | 第67-68页 |
| 3.4.2 车辆坐标系变换 | 第68-69页 |
| 3.4.3 磁钉跟踪算法 | 第69-70页 |
| 3.5 基于磁钉跟踪的局部道路模型 | 第70-73页 |
| 3.5.1 局部道路模型的一般表达式 | 第71-72页 |
| 3.5.2 基于磁钉跟踪的局部道路模型建立 | 第72-73页 |
| 3.6 实验结果及其分析 | 第73-84页 |
| 3.6.1 磁尺数据采集实验 | 第75-76页 |
| 3.6.2 磁钉定位实验 | 第76-77页 |
| 3.6.3 磁钉跟踪实验 | 第77-80页 |
| 3.6.4 局部道路模型预测实验结果 | 第80-84页 |
| 3.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 4 基于磁钉跟踪算法的曲率地图创建 | 第85-95页 |
| 4.1 概述 | 第85-86页 |
| 4.2 道路曲率地图的定义 | 第86页 |
| 4.3 道路曲率地图的生成方法 | 第86-87页 |
| 4.4 路网结构下的曲率地图表示 | 第87-91页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第91-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-95页 |
| 5 基于曲率地图的预瞄控制 | 第95-105页 |
| 5.1 概述 | 第95页 |
| 5.2 基于道路曲率地图的预瞄控制 | 第95-99页 |
| 5.2.1 曲率地图与车辆前瞻 | 第95-98页 |
| 5.2.2 无人车的预瞄控制 | 第98-99页 |
| 5.3 路网结构下的曲率地图导航 | 第99-100页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第100-104页 |
| 5.4.1 前方道路获取实验 | 第100-101页 |
| 5.4.2 车辆控制实验 | 第101-104页 |
| 5.5 本章小结 | 第104-105页 |
| 6 总结与展望 | 第105-108页 |
| 6.1 总结 | 第105-106页 |
| 6.2 展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第113页 |
