| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题提出的的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 全挂汽车列车的评价指标 | 第12-19页 |
| 2.1 全挂汽车列车操纵稳定性客观评价特点 | 第12页 |
| 2.2 评价项目及评价指标 | 第12-18页 |
| 2.2.1 牵引车前轮转角阶跃输入评价项目及其评价指标 | 第12-14页 |
| 2.2.2 标准移线道路评价项目及其评价指标 | 第14-16页 |
| 2.2.3 蛇形道路评价项目及其评价指标 | 第16-17页 |
| 2.2.4 计算机仿真可以提取的评价指标 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 全挂汽车列车数学模型的建立和仿真 | 第19-34页 |
| 3.1 车辆坐标系的定义 | 第19页 |
| 3.2 线性四自由度全挂汽车列车模型 | 第19-20页 |
| 3.3 全挂汽车列车的运动微分方程 | 第20-22页 |
| 3.4 牵引车和挂车间的铰接力 | 第22页 |
| 3.5 轮胎受力和轮胎模型 | 第22-24页 |
| 3.5.1 轮胎侧偏力 | 第22-23页 |
| 3.5.2 轮胎侧偏角 | 第23-24页 |
| 3.6 全挂汽车列车的力平衡方程式 | 第24-29页 |
| 3.6.1 挂车前后轮都不参与转向 | 第28页 |
| 3.6.2 挂车前轮参与转向 | 第28-29页 |
| 3.7 普通全挂汽车列车的开环仿真 | 第29-33页 |
| 3.7.1 牵引车前轮转角阶跃输入 | 第29-31页 |
| 3.7.2 牵引车前轮转角正弦输入 | 第31-33页 |
| 3.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 全挂汽车列车操纵稳定性分析 | 第34-49页 |
| 4.1 结构参数对全挂汽车列车稳定性所造成的影响 | 第34-39页 |
| 4.1.1 铰接点纵向位置对全挂汽车列车稳定性的影响 | 第34-35页 |
| 4.1.2 牵引车质心位置对全挂汽车列车稳定性的影响 | 第35-36页 |
| 4.1.3 挂车轴距对全挂汽车列车稳定性所造成的影响 | 第36-37页 |
| 4.1.4 挂车质心位置对全挂汽车列车稳定性所造成的影响 | 第37-39页 |
| 4.2 全挂汽车列车产生的横向摆振 | 第39-41页 |
| 4.2.1 横向摆振产生机理 | 第39页 |
| 4.2.2 挂车横摆分析 | 第39-41页 |
| 4.3 全挂汽车列车横向稳定性判别 | 第41-42页 |
| 4.4 全挂汽车列车制动时的稳定性研究 | 第42-48页 |
| 4.4.1 直线制动时的稳定性 | 第43-46页 |
| 4.4.2 制动加转向工况下汽车列车的制动性能 | 第46页 |
| 4.4.3 纵向稳定性 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 全挂汽车列车控制策略的研究 | 第49-58页 |
| 5.1 对牵引车后轮进行比例控制 | 第49-51页 |
| 5.2 对挂车前轮进行最优控制 | 第51-57页 |
| 5.2.1 最优控制理论 | 第51-52页 |
| 5.2.2 最优控制器的设计 | 第52-53页 |
| 5.2.3 牵引车前轮转角阶跃输入 | 第53-55页 |
| 5.2.4 牵引车前轮转角正弦输入 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于驾驶员模型的人-车-路闭环系统的研究 | 第58-75页 |
| 6.1 驾驶员单点预瞄模型 | 第58-60页 |
| 6.2 驾驶员单点预瞄模型预瞄点的估算 | 第60-62页 |
| 6.3 全挂汽车列车闭环系统模型 | 第62-64页 |
| 6.3.1 基于预瞄理论对挂车前轮进行控制 | 第63页 |
| 6.3.2 基于预瞄理论对挂车进行控制在现实中的控制方式 | 第63-64页 |
| 6.4 人-车-路闭环系统仿真分析 | 第64-73页 |
| 6.4.1 蛇形道路的仿真分析 | 第64-68页 |
| 6.4.2 移线道路的仿真分析 | 第68-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 7.1 本文总结 | 第75页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
