| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究历史与现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究历史与现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 不平衡力矩补偿系统及其控制方案设计 | 第14页 |
| 1.3.2 平动系统及其控制方案设计 | 第14-16页 |
| 第2章 系统数学模型建立及分析 | 第16-36页 |
| 2.1 姿态描述方案 | 第16页 |
| 2.2 坐标系系统设定 | 第16-17页 |
| 2.3 各坐标系间传递矩阵的推导 | 第17-20页 |
| 2.4 不平衡力矩补偿系统可行性分析 | 第20-24页 |
| 2.5 电机传动系统数学模型建立 | 第24-27页 |
| 2.6 姿态平台数学模型建立 | 第27-32页 |
| 2.7 姿态传感器数学模型建立 | 第32-35页 |
| 2.7.1 动力学等式 | 第32-34页 |
| 2.7.2 运动学等式 | 第34-35页 |
| 2.8 平动系统数学模型建立 | 第35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 不平衡力矩补偿系统控制器设计及测试 | 第36-60页 |
| 3.1 单轴简化模型分析测试 | 第36-41页 |
| 3.2 不平衡力矩补偿系统之模糊控制器设计 | 第41-47页 |
| 3.3 模糊控制方案仿真测试 | 第47-50页 |
| 3.4 不平衡力矩补偿系统之质心反解+PID控制器设计 | 第50-54页 |
| 3.5 质心反解方案仿真测试 | 第54-58页 |
| 3.6 两种不平衡力矩补偿方案对比分析 | 第58-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 平动系统控制器设计及测试 | 第60-72页 |
| 4.1 平动系统之棒-棒控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.2 平动系统之PID+PWM控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.3 平动系统之PID+PWPF控制器设计 | 第65-70页 |
| 4.4 多组平动系统控制方案对比分析 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 系统搭建与全物理实验 | 第72-84页 |
| 5.1 硬件系统设计 | 第72-73页 |
| 5.1.1 不平衡力矩补偿系统硬件框图 | 第72页 |
| 5.1.2 平动系统硬件框图 | 第72-73页 |
| 5.2 硬件系统测试 | 第73-79页 |
| 5.2.1 不平衡力矩执行机构 | 第73-75页 |
| 5.2.2 姿态反馈机构 | 第75-78页 |
| 5.2.3 平动机构 | 第78-79页 |
| 5.3 软件系统设计 | 第79-81页 |
| 5.4 全物理实验观测 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |