| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 拆装机械设备的发展现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔顺装配的国内外发展现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.2.3 动力学分析方法的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔顺拆装机械臂的总体与结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 拆装机械臂的整车组成与性能指标 | 第18-20页 |
| 2.1.1 整机形式 | 第18-19页 |
| 2.1.2 总体性能指标 | 第19页 |
| 2.1.3 各机构性能参数 | 第19-20页 |
| 2.1.4 驱动形式 | 第20页 |
| 2.2 拆装机械臂的总体方案与设备特色 | 第20-23页 |
| 2.2.1 总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 拆装设备特色 | 第21-22页 |
| 2.2.3 柔顺吊装实施方案 | 第22-23页 |
| 2.3 工作系统及主要部件描述 | 第23-29页 |
| 2.3.1 拆装机械臂的下车系统 | 第23-24页 |
| 2.3.2 拆装机械臂的工作装置 | 第24-29页 |
| 2.4 主要机构与结构设计 | 第29-34页 |
| 2.4.1 伸缩变幅结构参数计算 | 第29-31页 |
| 2.4.2 主要机构与结构强度及稳定性分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 拆装机械臂的动、静态特性分析 | 第36-50页 |
| 3.1 基于有限元的拆装机械臂静力学分析 | 第36-43页 |
| 3.1.1 拆装机械臂ANSYS建模关键技术 | 第36页 |
| 3.1.2 拆装机械臂模型的组装 | 第36-37页 |
| 3.1.3 拆装机械臂整车模型的静力学分析 | 第37-39页 |
| 3.1.4 拆装机械臂各主要组成部件的静力学分析 | 第39-43页 |
| 3.2 结构模态分析基本方法 | 第43-45页 |
| 3.2.1 模态分析理论基础 | 第44页 |
| 3.2.2 模态分析的步骤 | 第44-45页 |
| 3.3 基于有限元的拆装机械臂整车臂架系统的模态分析 | 第45-49页 |
| 3.3.1 拆装机械臂整车系统的模态分析流程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 典型工况下拆装机械臂整车模态分析结果 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合系统动力学建模 | 第50-70页 |
| 4.1 基于虚位移原理的柔性梁单元在随动坐标系下的动力学方程 | 第50-56页 |
| 4.1.1 柔性梁单元的运动学描述 | 第50-52页 |
| 4.1.2 计及刚柔耦合效应的柔性梁单元在随动坐标系下的动力学方程 | 第52-53页 |
| 4.1.3 计及刚柔耦合效应的柔性梁单元动力学方程的系数矩阵 | 第53-56页 |
| 4.2 基于等效方法的拆装机械臂多刚体系统动力学建模 | 第56-63页 |
| 4.2.1 基于广义可能位移原理的多刚体系统动力学方程 | 第56-58页 |
| 4.2.2 拆装机械臂多刚体系统动力学方程 | 第58-63页 |
| 4.3 拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合系统动力学建模 | 第63-69页 |
| 4.3.1 拆装机械臂的刚柔耦合系统动力学计算模型 | 第63-65页 |
| 4.3.2 平面柔性梁单元在整体坐标系下的动力学方程 | 第65-66页 |
| 4.3.3 拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合系统动力学方程 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合系统动力学数值仿真 | 第70-79页 |
| 5.1 高效刚柔耦合动力学分析方法的基本思路 | 第70-72页 |
| 5.2 动力学方程的求解方案与程序流程图 | 第72-74页 |
| 5.2.1 求解方法与步骤 | 第72-73页 |
| 5.2.2 积分步长与程序流程图 | 第73-74页 |
| 5.3 拆装机械臂变幅工况的刚柔耦合动力学仿真分析 | 第74-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
