面向脊柱微创手术的双平面混联操作机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 脊柱微创手术机器人研究综述 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究及发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究及发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 混联操作机器人结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 脊柱微创手术机器人整体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 脊柱微创手术机器人设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 脊柱微创手术机器人构型综合 | 第18-21页 |
| 2.3 混联操作机器人模块化设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 并联模块设计 | 第22-25页 |
| 2.3.2 滑筒模块设计 | 第25页 |
| 2.3.3 手柄模块设计 | 第25-26页 |
| 2.4 关键零部件校核 | 第26-27页 |
| 2.5 模态分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 混联操作机器人尺寸综合及动力学分析 | 第29-52页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 5R机构运动学分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 逆运动学分析 | 第30页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.3 可用工作空间分析 | 第32-41页 |
| 3.3.1 设计空间 | 第32-33页 |
| 3.3.2 理论工作空间 | 第33-35页 |
| 3.3.3 奇异性分析 | 第35-38页 |
| 3.3.4 可用工作空间分析 | 第38-41页 |
| 3.4 5R机构性能分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 刚度性能 | 第41-44页 |
| 3.4.2 灵巧度性能 | 第44页 |
| 3.5 5R机构尺寸综合 | 第44-45页 |
| 3.6 5R机构动力学分析 | 第45-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 混联操作机器人误差分析 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机构误差传递函数 | 第52-53页 |
| 4.3 构件尺寸误差的影响 | 第53-55页 |
| 4.4 转动副间隙误差的影响 | 第55-57页 |
| 4.5 轴线平行度误差的影响 | 第57-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 混联操作机器人控制系统设计及实验 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 控制系统整体设计 | 第63-65页 |
| 5.2.1 控制系统硬件设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 控制系统软件设计 | 第64-65页 |
| 5.2.3 系统调试 | 第65页 |
| 5.3 实验研究 | 第65-70页 |
| 5.3.1 光学探针的标定 | 第66-67页 |
| 5.3.2 定位与定向精度实验 | 第67-69页 |
| 5.3.3 重复定位与重复定向精度实验 | 第69-70页 |
| 5.3.4 分辨率实验 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
