惯性/重力匹配组合导航算法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 惯性/重力匹配组合导航系统分析与设计 | 第16-26页 |
| 2.1 惯性/重力匹配组合导航基本原理 | 第16-22页 |
| 2.1.1 匹配组合导航系统模型 | 第16-19页 |
| 2.1.2 惯性导航系统的误差校正 | 第19-22页 |
| 2.2 数据采集处理电路原理 | 第22-23页 |
| 2.3 匹配导航系统需求分析及开发平台选择 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于差分进化粒子滤波的重力辅助导航算法 | 第26-44页 |
| 3.1 非线性滤波理论 | 第26-30页 |
| 3.1.1 递归贝叶斯估计 | 第26-28页 |
| 3.1.2 基于蒙特卡洛近似的滤波方法 | 第28-30页 |
| 3.2 粒子滤波算法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 基本粒子滤波 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基本粒子滤波算法的缺点 | 第32-34页 |
| 3.3 改进粒子滤波在惯性/重力组合导航中的应用 | 第34-43页 |
| 3.3.1 差分进化算法 | 第34-37页 |
| 3.3.2 差分进化粒子滤波算法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 基于某型INS海上试验数据的仿真实验 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 匹配导航系统软件设计 | 第44-64页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第44-52页 |
| 4.1.1 搭建QNX开发环境 | 第44-49页 |
| 4.1.2 图形界面编辑器PhAB | 第49-52页 |
| 4.2 匹配导航系统软件总体设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 系统任务划分 | 第52-53页 |
| 4.2.2 软件整体流程 | 第53-54页 |
| 4.3 驱动程序设计 | 第54-56页 |
| 4.4 应用软件程序设计 | 第56-62页 |
| 4.4.1 中断程序设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 匹配算法设计 | 第59-60页 |
| 4.4.3 人机界面设计 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 系统功能调试 | 第64-72页 |
| 5.1 测试平台搭建 | 第64-66页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第64-65页 |
| 5.1.2 传感器模拟器设计 | 第65-66页 |
| 5.2 系统联调 | 第66-70页 |
| 5.2.1 接口调试 | 第66-67页 |
| 5.2.2 匹配算法测试 | 第67-69页 |
| 5.2.3 人机界面测试 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
