自治水下机器人视景仿真技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 论文研究背景、目的 | 第10-11页 |
| 1.1.2 论文研究意义 | 第11页 |
| 1.2 水下机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 视景仿真研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 国内外研究存在的问题及解决方案 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 AUV视景仿真技术基础 | 第17-31页 |
| 2.1 OpenGL接口 | 第17-19页 |
| 2.1.1 OpenGL简介 | 第17页 |
| 2.1.2 OpenGL工作流程 | 第17-19页 |
| 2.1.3 Windows下OpenGL编程 | 第19页 |
| 2.2 坐标转换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 OpenGL中的坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 OpenGL中的坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3 三维建模技术 | 第22-29页 |
| 2.3.1 仿真建模技术指标 | 第22-23页 |
| 2.3.2 常用建模方法分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于OpenGL的建模方法 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 AUV视景仿真系统设计 | 第31-37页 |
| 3.1 需求分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 应用背景和目的分析 | 第31-32页 |
| 3.1.2 应用需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2 架构设计 | 第33页 |
| 3.3 模块设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 场景部分 | 第34页 |
| 3.3.2 控制部分 | 第34页 |
| 3.3.3 界面部分 | 第34-35页 |
| 3.4 系统实现的难点 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 关键技术分析和设计 | 第37-52页 |
| 4.1 碰撞检测算法 | 第37-45页 |
| 4.1.1 包围盒算法 | 第37-41页 |
| 4.1.2 空间剖分法 | 第41-42页 |
| 4.1.3 基于矢量视点的碰撞检测算法 | 第42-45页 |
| 4.2 路径跟踪显示方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2.1 路径跟踪显示概述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 方案设计 | 第46页 |
| 4.3 视点变换方案设计 | 第46-48页 |
| 4.3.1 视点的分类 | 第46-47页 |
| 4.3.2 视点的运动 | 第47-48页 |
| 4.4 实时视景显示方案 | 第48-50页 |
| 4.4.1 消隐技术 | 第48页 |
| 4.4.2 双缓冲技术 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 AUV仿真整体实现 | 第52-66页 |
| 5.1 软硬件开发环境介绍 | 第52-53页 |
| 5.1.1 硬件开发环境介绍 | 第52页 |
| 5.1.2 软件开发环境介绍 | 第52-53页 |
| 5.2 仿真框架及流程图 | 第53-54页 |
| 5.2.1 仿真框架图 | 第53-54页 |
| 5.2.2 仿真流程图 | 第54页 |
| 5.3 仿真实现 | 第54-65页 |
| 5.3.1 场景构建模块 | 第54-56页 |
| 5.3.2 控制模块实现 | 第56-58页 |
| 5.3.3 仿真场景实现 | 第58-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
