| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的应用前景 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的国内外现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文完成的主要工作 | 第16页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 点云配准基础 | 第18-42页 |
| 2.1 点云概念 | 第18页 |
| 2.2 点云获取 | 第18-21页 |
| 2.2.1 获取方式 | 第18-19页 |
| 2.2.2 激光三角测量法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 投影光栅法 | 第20-21页 |
| 2.3 点云预处理 | 第21-30页 |
| 2.3.1 主成分分析法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 滤波 | 第22-27页 |
| 2.3.3 Kd-tree和Octree | 第27-29页 |
| 2.3.4 点云精简 | 第29-30页 |
| 2.4 点云配准基础概念 | 第30-40页 |
| 2.4.1 关键点 | 第30-34页 |
| 2.4.2 点云基础特征 | 第34-36页 |
| 2.4.3 对应关系 | 第36-37页 |
| 2.4.4 旋转平移矩阵 | 第37-39页 |
| 2.4.5 点云配准算法 | 第39-40页 |
| 2.4.6 配准精度表达方式 | 第40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于FPFH特征点云配准算法 | 第42-48页 |
| 3.1 概述 | 第42-43页 |
| 3.2 点特征直方图与快速点特征直方图 | 第43-47页 |
| 3.2.1 点特征直方图 | 第43-44页 |
| 3.2.2 快速点特征直方图 | 第44-45页 |
| 3.2.3 关键点FPFH特征计算 | 第45-47页 |
| 3.3 对应关系查找 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多尺度法向特征点云聚类分选配准算法 | 第48-56页 |
| 4.1 概述 | 第48-49页 |
| 4.2 基于多尺度曲率的关键点选择方法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 基于PCA算法的曲率计算 | 第49页 |
| 4.2.2 基于曲率的关键点选取 | 第49-50页 |
| 4.2.3 关键点质量评估 | 第50-51页 |
| 4.3 基于多尺度法向量的特征提取方法 | 第51-53页 |
| 4.4 基于最小次小距离聚类分选方法的对应关系确定 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 点云配准实验与分析 | 第56-70页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 配准实验 | 第56-62页 |
| 5.2.1 基于FPFH特征点云配准算法实验 | 第56-59页 |
| 5.2.2 基于多尺度法向特征点云聚类分选配准算法实验 | 第59-62页 |
| 5.3 多尺度法向特征点云聚类分选配准实验分析 | 第62-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |