高速并联机械手控制方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 简化刚体动力学建模 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学建模 | 第22-25页 |
| 2.3 完备刚体动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.4 简化刚体动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 运动路径设定 | 第31-32页 |
| 3.3 运动规律 | 第32-36页 |
| 3.4 运动规律的对比与选择 | 第36-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机械手运动控制 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 电机模型确立 | 第44-45页 |
| 4.3 运动控制方法 | 第45-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 实验 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验对象描述 | 第60页 |
| 5.3 力矩测量实验 | 第60-65页 |
| 5.4 模糊PID控制实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
