| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究的技术现状分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要工作和安排 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器模型与控制方案分析 | 第17-25页 |
| 2.1 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2 微小型四旋翼飞行器模型分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 模型线性化 | 第20-21页 |
| 2.2.3 模型与需求分析 | 第21-23页 |
| 2.3 控制系统设计方案 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 自主飞行器控制系统设计 | 第25-44页 |
| 3.1 内环自抗扰控制 | 第25-35页 |
| 3.1.1 自抗扰控制系统结构 | 第26-27页 |
| 3.1.2 自抗扰控制器数学模型 | 第27-31页 |
| 3.1.3 基于自抗扰控制技术的飞行器姿态控制律设计 | 第31-35页 |
| 3.2 外环 PID 控制 | 第35-36页 |
| 3.3 四旋翼飞行器控制系统仿真分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 内回路自抗扰控制律仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.3.2 外回路 PID 控制律仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于视觉导航的自主着陆方案 | 第44-54页 |
| 4.1 预测算法 | 第44-46页 |
| 4.1.1 AR 模型估计原理 | 第44-45页 |
| 4.1.2 基于 AR 模型预测算法设计 | 第45-46页 |
| 4.2 基于视觉信号的自主着陆控制策略 | 第46-51页 |
| 4.2.1 基于视觉信息的控制结构介绍 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于视觉信号的自主着陆控制策略设计 | 第47-51页 |
| 4.3 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 全过程飞行仿真验证 | 第54-64页 |
| 5.1 有限状态机的应用 | 第54-58页 |
| 5.1.1 stateflow 有限状态机 | 第54-57页 |
| 5.1.2 stateflow 在全局仿真中的应用 | 第57-58页 |
| 5.2 FlightGear 与 simulink 的飞行仿真环境搭建 | 第58-61页 |
| 5.3 全局仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第64页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
