小型无人直升机悬停与低速段飞行控制律研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 无人直升机的飞行特性 | 第15-17页 |
| 1.3 悬停低速段的控制难点 | 第17-19页 |
| 1.4 课题研究背景 | 第19-21页 |
| 1.4.1 国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.2 实验室研究基础 | 第20页 |
| 1.4.3 研究目的与关键技术 | 第20-21页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 样例无人直升机的对象特性分析 | 第23-54页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 悬停低速段的物理特性 | 第23-27页 |
| 2.3 悬停低速段的基准运动特性 | 第27-36页 |
| 2.3.1 基准状态分析 | 第27-34页 |
| 2.3.2 模态特性分析 | 第34-36页 |
| 2.4 悬停低速段的动态特性 | 第36-52页 |
| 2.4.1 动稳定性 | 第36-40页 |
| 2.4.2 操纵性 | 第40-50页 |
| 2.4.3 耦合性 | 第50-52页 |
| 2.5 对象特性总结与对控制律设计的建议 | 第52-53页 |
| 2.5.1 对象特性总结 | 第52页 |
| 2.5.2 控制律设计建议 | 第52-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 样例无人直升机的控制律方案 | 第54-64页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 飞行模态设计 | 第54-55页 |
| 3.3 纵横向通道的控制方法 | 第55-60页 |
| 3.3.1 内回路增稳控制 | 第56-57页 |
| 3.3.2 纵横向速度与保持 | 第57-58页 |
| 3.3.3 纵横向位置保持 | 第58-60页 |
| 3.4 航向通道的控制方法 | 第60-61页 |
| 3.4.1 内回路控制 | 第60-61页 |
| 3.4.2 航向保持与控制 | 第61页 |
| 3.5 高度通道的控制方法 | 第61-63页 |
| 3.5.1 内回路控制 | 第61-62页 |
| 3.5.2 升降速度控制 | 第62页 |
| 3.5.3 高度保持 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 样例无人直升机的控制律参数设计 | 第64-83页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 控制律设计界面介绍 | 第64-67页 |
| 4.3 增稳控制律参数设计 | 第67-72页 |
| 4.3.1 俯仰通道控制律参数设计 | 第67-69页 |
| 4.3.2 滚转通道控制律参数设计 | 第69-70页 |
| 4.3.3 两种增稳方案对比 | 第70-72页 |
| 4.4 速度回路参数设计 | 第72-75页 |
| 4.4.1 常规速度回路参数设计 | 第72-73页 |
| 4.4.2 基于加速度阻尼回路参数设计 | 第73-74页 |
| 4.4.3 基于加速度指令速度回路参数设计 | 第74-75页 |
| 4.5 位置控制律参数设计 | 第75-77页 |
| 4.6 航向控制律参数设计 | 第77-79页 |
| 4.6.1 偏航角速率控制律参数设计 | 第77-78页 |
| 4.6.2 航向回路控制律参数设计 | 第78-79页 |
| 4.7 高度控制律参数设计 | 第79-82页 |
| 4.7.1 升降加速度控制律参数设计 | 第79-80页 |
| 4.7.2 升降速度控制律参数设计 | 第80页 |
| 4.7.3 高度保持控制律设计 | 第80-82页 |
| 4.8 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 控制律的仿真验证 | 第83-92页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 仿真环境简介 | 第83-84页 |
| 5.3 控制律仿真验证 | 第84-86页 |
| 5.4 不确定性仿真验证 | 第86-89页 |
| 5.5 风扰动的影响 | 第89-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第92-93页 |
| 6.2 后续的工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98页 |
