基于触觉传感器的仿人假手抓取控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 仿人假手及其控制系统研究现状与分析 | 第8-13页 |
| 1.3 阻抗控制综述 | 第13-15页 |
| 1.4 抓取稳定性研究综述 | 第15-16页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 仿人假手控制系统设计 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿人假手系统介绍 | 第17-20页 |
| 2.2.1 仿人假手机械结构介绍 | 第17-19页 |
| 2.2.2 仿人假手控制系统设计 | 第19-20页 |
| 2.3 仿人假手电气控制系统设计 | 第20-31页 |
| 2.3.1 FPGA 主控芯片模块设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 手指运动控制模块设计 | 第23-29页 |
| 2.3.3 肌电信号采集模块设计 | 第29页 |
| 2.3.4 其他各模块设计 | 第29-30页 |
| 2.3.5 控制系统集成化设计 | 第30-31页 |
| 2.4 软件实现 | 第31页 |
| 2.5 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于指尖触觉传感器的阻抗力跟踪 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 单指运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 通用手指运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 拇指运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.3 单指动力学分析 | 第36-38页 |
| 3.4 单指阻抗控制研究 | 第38-43页 |
| 3.4.1 单指阻抗控制 | 第38-40页 |
| 3.4.2 阻抗力跟踪算法 | 第40-43页 |
| 3.5 单指阻抗控制实验 | 第43-46页 |
| 3.5.1 阻抗控制实验 | 第44-45页 |
| 3.5.2 力跟踪实验 | 第45-46页 |
| 3.6 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于指尖触觉传感器的稳定抓取策略 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 摩擦振动现象简介 | 第47-48页 |
| 4.3 基于触觉传感器的稳定抓取判别 | 第48-54页 |
| 4.3.1 摩擦振动信号的检测 | 第48页 |
| 4.3.2 摩擦振动信号的处理 | 第48-49页 |
| 4.3.3 手指抓取状态信号采集与处理 | 第49-54页 |
| 4.3.4 稳定抓取判别条件 | 第54页 |
| 4.4 稳定抓取控制策略 | 第54-55页 |
| 4.5 抓取稳定性实验 | 第55-56页 |
| 4.6 小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
