| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电液伺服振动台的发展历程 | 第10-13页 |
| 1.3 电液伺服液压角振动台的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 静压支承摆动液压马达的结构设计 | 第15-42页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 摆动液压马达的基本结构尺寸设计 | 第16-18页 |
| 2.3 流体静压支承轴承的设计 | 第18-29页 |
| 2.3.1 静压支承技术的原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 毛细管节流器的原理及设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 静压向心轴承的设计 | 第20-25页 |
| 2.3.4 静压推力轴承的设计 | 第25-28页 |
| 2.3.5 静压轴承节流比优化及性能分析 | 第28-29页 |
| 2.4 摆动液压马达的结构方案 | 第29-31页 |
| 2.5 摆动马达泄漏分析 | 第31-36页 |
| 2.5.1 摆动液压马达的泄漏途径 | 第31-32页 |
| 2.5.3 摆动马达的径向泄漏 | 第32-33页 |
| 2.5.4 摆动液压马达的端面泄漏 | 第33-34页 |
| 2.5.5 摆动液压马达关键尺寸公差与泄漏 | 第34-36页 |
| 2.6 摆动液压马达摩擦力分析 | 第36-38页 |
| 2.7 摆动液压马达静力学分析及模态分析 | 第38-41页 |
| 2.7.1 轴的扭转刚度分析 | 第38-39页 |
| 2.7.2 转子装配体的模态分析 | 第39-40页 |
| 2.7.3 摆动液压马达装配体的静力学分析 | 第40-41页 |
| 2.8 小结 | 第41-42页 |
| 第3章 液压伺服系统建模及三状态控制器的设计 | 第42-61页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 电液位置伺服系统数学模型的建立 | 第42-48页 |
| 3.2.1 伺服阀口线性化流量方程 | 第43页 |
| 3.2.2 摆动马达流量连续性方程 | 第43页 |
| 3.2.3 摆动马达和负载的力矩平衡方程 | 第43-44页 |
| 3.2.4 阀控液压马达的传递函数 | 第44-45页 |
| 3.2.5 电液伺服阀的传递函数 | 第45页 |
| 3.2.6 伺服放大器的传递函数 | 第45页 |
| 3.2.7 阀控摆动马达位置伺服系统传递函数 | 第45-46页 |
| 3.2.8 电液位置伺服控制系统的仿真 | 第46-48页 |
| 3.3 非线性跟踪微分器的设计 | 第48-50页 |
| 3.3.1 经典微分器的“噪声放大”效应 | 第48-49页 |
| 3.3.2 非线性跟踪微分器及其仿真 | 第49-50页 |
| 3.4 参考信号发生器 | 第50-51页 |
| 3.5 三状态控制器的设计 | 第51-60页 |
| 3.5.1 三状态控制原理 | 第51-52页 |
| 3.5.2 利用根轨迹法配置三状态控制器 | 第52-58页 |
| 3.5.3 三状态控制器的性能分析 | 第58-60页 |
| 3.6 小结 | 第60-61页 |
| 第4章 电液伺服角振动台的加速度迭代学习控制 | 第61-69页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 迭代学习控制的原理 | 第61-65页 |
| 4.2.1 迭代学习控制的基本原理 | 第61-62页 |
| 4.2.2 开环与闭环迭代学习控制 | 第62-63页 |
| 4.2.3 PID 型迭代学习律及其主要问题 | 第63-64页 |
| 4.2.4 离散型迭代学习控制的计算步骤 | 第64-65页 |
| 4.3 迭代学习控制算法仿真 | 第65-68页 |
| 4.3.1 Simulink-Matlab 仿真模型 | 第65页 |
| 4.3.2 仿真曲线分析 | 第65-68页 |
| 4.4 小结 | 第68-69页 |
| 第5章 单轴液压角振动台控制实验 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验系统组成及工作原理 | 第69-72页 |
| 5.2.1 系统硬件组成 | 第69-70页 |
| 5.2.2 控制程序设计 | 第70-72页 |
| 5.3 液压角振动台伺服控制系统性能实验 | 第72-74页 |
| 5.3.1 系统瞬态响应性能实验 | 第72-73页 |
| 5.3.2 系统频率特性实验 | 第73-74页 |
| 5.4 跟踪微分器实验 | 第74-75页 |
| 5.5 系统辨识实验 | 第75页 |
| 5.6 三状态控制实验 | 第75-79页 |
| 5.7 迭代学习控制实验 | 第79-80页 |
| 5.8 小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |