| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 重载拆装设备的发展现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 机构运动学及动力学分析方法评述 | 第13-14页 |
| 1.4 机构优化设计方法评述 | 第14-15页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 折展式重载拆装机械总体设计及有限元分析 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 总体设计指标 | 第16页 |
| 2.3 总体方案与结构设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 功能原理设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 折展式重载拆装机械的结构设计 | 第17-19页 |
| 2.4 基于 ANSYS 的整车有限元静力分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1 整车的有限元模型建模 | 第20页 |
| 2.4.2 极限工况下的整车有限元分析结果 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 拆装机械运动学建模与分析 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 拆装机械运动齐次变换矩阵推导 | 第23-27页 |
| 3.2.1 坐标系建立描述 | 第23-24页 |
| 3.2.2 总齐次变换矩阵推导 | 第24-27页 |
| 3.3 折展机构的运动学求解与分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 机构展开运动规律分析 | 第27-31页 |
| 3.3.2 组件的空间可达性求解 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 折展机构动力学建模与分析 | 第33-45页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 基于等效元素法的多刚体动力学方程 | 第33-34页 |
| 4.3 折展机构动力学模型建立 | 第34-40页 |
| 4.3.1 等效系统转换矩阵建立 | 第34-37页 |
| 4.3.2 等效系统质量阵建立 | 第37-39页 |
| 4.3.3 系统等效力阵 | 第39页 |
| 4.3.4 折展机构多刚体动力学模型建立 | 第39-40页 |
| 4.4 液压缸起升动载系数分析 | 第40-44页 |
| 4.4.1 考虑动载效应的折展机构液压缸受力分析 | 第40-41页 |
| 4.4.2 折展机构展开过程中的静力学分析 | 第41-43页 |
| 4.4.3 液压缸动载系数确定 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 3RRP 平面并联折展机构优化设计 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 多目标优化数学模型简述 | 第45-46页 |
| 5.3 3RRP 平面并联折展机构优化设计数学模型建立 | 第46-52页 |
| 5.3.1 坐标系建立及设计变量选取 | 第46-47页 |
| 5.3.2 目标函数分析 | 第47-49页 |
| 5.3.3 约束条件确定 | 第49-51页 |
| 5.3.4 多目标优化数学模型 | 第51-52页 |
| 5.4 3RRP 平面并联折展机构多目标优化模型求解 | 第52-53页 |
| 5.4.1 多目标优化函数求解程序流程图 | 第52-53页 |
| 5.4.2 优化函数求解结果 | 第53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |