| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究的相关背景、目的和意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第13-14页 |
| 1.1.2 离线编程仿真系统概述 | 第14页 |
| 1.1.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.1.4 课题研究的目的与意义 | 第16页 |
| 1.2 论文的主要组成部分 | 第16-17页 |
| 1.3 小结 | 第17-18页 |
| 第2章 六关节工业机器人运动学的研究与分析 | 第18-42页 |
| 2.1 工业机器人的位置与姿态表示 | 第18-22页 |
| 2.1.1 工业机器人位置描述 | 第18-20页 |
| 2.1.2 空间位置的姿态描述 | 第20-22页 |
| 2.1.3 刚体的空间位姿描述 | 第22页 |
| 2.2 空间坐标变换 | 第22-27页 |
| 2.2.1 空间坐标的各种变换 | 第22-26页 |
| 2.2.2 空间齐次坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.3 空间通用旋转变换 | 第27-29页 |
| 2.3.1 通用旋转变换 | 第27-28页 |
| 2.3.2 通用齐次旋转变换的旋转轴和旋转角度 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人连杆变换矩阵 | 第29-32页 |
| 2.4.1 空间关节和连杆 | 第29-30页 |
| 2.4.2 连杆坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.3 连杆坐标矩阵的变换 | 第31-32页 |
| 2.5 机器人正向运动学分析 | 第32-38页 |
| 2.5.1 六关节工业机器人的正方向运动学研究与分析 | 第32-34页 |
| 2.5.2 建立机器人运动的数学模型 | 第34-38页 |
| 2.6 关节工业机器人的逆方向运动学分析 | 第38-40页 |
| 2.6.1 运动学逆解的解析法求解 | 第38-39页 |
| 2.6.2 利用投影和解析相结合的方法求解 | 第39-40页 |
| 2.7 小结 | 第40-42页 |
| 第3章 关节工业机器人轨迹规划的分析与研究 | 第42-56页 |
| 3.1 关节工业机器人的运动 | 第42-43页 |
| 3.1.1 关节机器人点到点的运动 | 第42-43页 |
| 3.1.2 关节机器人的轨迹跟踪运动 | 第43页 |
| 3.2 关节工业机器人关节空间运动轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.2.1 关节空间运动规划研究 | 第43-44页 |
| 3.2.2 关节机器人运动轨迹规划方法 | 第44-46页 |
| 3.3 笛卡尔坐标系下的路径规划 | 第46-47页 |
| 3.3.1 直线路径规划 | 第46-47页 |
| 3.3.2 曲线路径规划 | 第47页 |
| 3.4 机器人空间运动轨迹优化 | 第47-54页 |
| 3.4.1 优化算法的选取 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于粒子群算法轨迹优化 | 第49-52页 |
| 3.4.3 关节空间轨迹优化验证与分析 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 离线编程仿真系统的设计与实现 | 第56-69页 |
| 4.1 离线编程系统的详细分析 | 第56-59页 |
| 4.1.1 机器人离线编程仿真系统的构成 | 第57-58页 |
| 4.1.2 离线编程系统技术的发展 | 第58-59页 |
| 4.2 离线编程系统设计平台和环境 | 第59-61页 |
| 4.2.1 开发环境Qt概述 | 第59-60页 |
| 4.2.2 三维模型构建环境3DMAX概述 | 第60-61页 |
| 4.3 离线编程仿真系统的需求分析 | 第61页 |
| 4.4 机器人离线编程仿真系统的设计 | 第61-65页 |
| 4.4.1 三维模型的构建 | 第62-63页 |
| 4.4.2 人机交互界面的设计 | 第63-64页 |
| 4.4.3 虚拟机器人运动学分析与设计 | 第64页 |
| 4.4.4 系统离线编程的设计 | 第64-65页 |
| 4.5 离线编程系统的实现 | 第65-68页 |
| 4.5.1 机器人3D模型的导入 | 第65-66页 |
| 4.5.2 三维模型动画演示 | 第66页 |
| 4.5.3 离线编程的系统实现 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统的集成测试与分析 | 第69-75页 |
| 5.1 系统整体结构测试 | 第69-72页 |
| 5.2 离线编程仿真系统的分析 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第82页 |