足球人墙弹跳机构的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文选题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 弹跳机器人 | 第11页 |
| 1.1.2 足球人墙 | 第11-13页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第19-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 2 人体跳跃运动研究 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 人体下肢起跳机理研究 | 第23-25页 |
| 2.2.1 下肢生理结构 | 第23-25页 |
| 2.2.2 跳跃机理 | 第25页 |
| 2.3 跳跃实验 | 第25-29页 |
| 2.3.1 测试地点 | 第25页 |
| 2.3.2 测试对象 | 第25-26页 |
| 2.3.3 实验仪器 | 第26页 |
| 2.3.4 实验方法 | 第26-27页 |
| 2.3.5 测试结果分析 | 第27-29页 |
| 2.4 影响人体跳跃的特征量 | 第29-31页 |
| 2.4.1 跳跃性能的影响因素 | 第30页 |
| 2.4.2 跳跃性能的影响参数 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 足球人墙装置机构设计、优化及模型简化 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机构设计准则 | 第33-34页 |
| 3.3 机构设计 | 第34-40页 |
| 3.3.1 下肢腿设计 | 第34-37页 |
| 3.3.2 导轨机构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 辅助支撑机构设计 | 第38页 |
| 3.3.4 人墙上身机构设计 | 第38页 |
| 3.3.5 驱动方式选择和计算 | 第38-40页 |
| 3.3.6 整体设计 | 第40页 |
| 3.4 下肢机构的拓扑优化设计 | 第40-47页 |
| 3.4.1 拓扑优化 | 第40-43页 |
| 3.4.2 下肢构件的拓扑优化 | 第43-46页 |
| 3.4.3 优化设计 | 第46-47页 |
| 3.5 物理模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 运动学分析 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人的位姿及运算方法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 位姿 | 第49-50页 |
| 4.2.2 齐次变换及运算 | 第50-51页 |
| 4.3 运动学方程计算 | 第51-57页 |
| 4.3.1 绝对位置计算 | 第51-53页 |
| 4.3.2 绝对速度计算 | 第53页 |
| 4.3.3 绝对加速度计算 | 第53-54页 |
| 4.3.4 总质心的绝对位置、速度、加速度计算 | 第54-57页 |
| 4.4 轨迹规划 | 第57-61页 |
| 4.4.1 起跳阶段 | 第57-59页 |
| 4.4.2 落地阶段 | 第59-60页 |
| 4.4.3 腾空阶段 | 第60-61页 |
| 4.5 运动学仿真与分析 | 第61-65页 |
| 4.5.1 仿真模型的建立与设置 | 第61页 |
| 4.5.2 跳跃仿真与分析 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 动力学分析 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 动力学分析常用方法 | 第67-69页 |
| 5.2.1 拉格朗日方程法 | 第67-68页 |
| 5.2.2 牛顿-欧拉方程法 | 第68-69页 |
| 5.2.3 凯恩方程法 | 第69页 |
| 5.3 动力学计算 | 第69-72页 |
| 5.4 基于SimMechanics的动力学仿真 | 第72-75页 |
| 5.4.1 仿真模型的搭建及参数设置 | 第72-74页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结及展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第87-88页 |
