水下机器人运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 课题研究内容与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 水下机器人控制研究目标和主要设计参数 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 水下机器人运动控制研究目标和主要技术参数 | 第17-19页 |
| 2.3 水下机器人结构及组成 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 水下机器人运动控制算法研究 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 水下机器人运动建模分析 | 第22-29页 |
| 3.3 水下机器人控制程序设计 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 水下机器人控制硬件电路设计 | 第32-53页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 水下机器人控制电路设计 | 第32-34页 |
| 4.3 水下机器人控制硬件及辅助系统设计 | 第34-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 水下机器人运动控制软件设计 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 水下机器人上位机控制软件设计指标 | 第53-54页 |
| 5.3 水下机器人运动控制软件实现 | 第54-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6 水下机器人实验测试 | 第61-67页 |
| 6.1 引言 | 第61-62页 |
| 6.2 水下机器人静态平衡测试 | 第62-65页 |
| 6.3 水下机器人动态性能测试 | 第65-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第73页 |
