| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 低重力模拟试验台的方案设计与设备研制 | 第16-36页 |
| 2.1 低重力模拟试验台的功能分析与技术要求 | 第16页 |
| 2.2 低重力模拟试验台的多方案设计与分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 气球悬吊法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 力矩补偿法 | 第17-18页 |
| 2.2.3 斜面力等效法 | 第18-19页 |
| 2.2.4 低重力模拟试验台各方案对比分析 | 第19页 |
| 2.3 低重力模拟试验台的机械结构设计 | 第19-32页 |
| 2.3.1 连接避让机构装置 | 第20-25页 |
| 2.3.2 平台及平台支撑装置 | 第25-29页 |
| 2.3.3 升降腿装置 | 第29-32页 |
| 2.4 运动控制系统和数据采集系统 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 低重力模拟试验台的工作特性分析 | 第36-57页 |
| 3.1 低重力模拟试验台工作特性的理论分析 | 第36-45页 |
| 3.1.1 法向支撑滚动摩擦力矩分析 | 第36-37页 |
| 3.1.2 电缆和传感器在展开过程中对根部铰链的影响 | 第37-40页 |
| 3.1.3 避让机构试验时着陆姿态的调整方案 | 第40-43页 |
| 3.1.4 避让机构的冲击动力学分析 | 第43-45页 |
| 3.2 低重力模拟试验台工作特性的动力学仿真 | 第45-56页 |
| 3.2.1 避让机构月面真实展开运动特性仿真 | 第46-52页 |
| 3.2.2 避让机构低重力模拟试验台展开运动特性仿真 | 第52-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 避让机构低重力模拟试验研究 | 第57-66页 |
| 4.1 避让机构低重力模拟试验设备 | 第57-60页 |
| 4.1.1 避让机构 | 第57页 |
| 4.1.2 高速摄像机及其辅助设备 | 第57-59页 |
| 4.1.3 加速度传感器和负载 | 第59页 |
| 4.1.4 数据处理系统 | 第59-60页 |
| 4.2 避让机构运动特性测试分析 | 第60-65页 |
| 4.2.1 避让机构不同着陆姿态下的适应性测试 | 第60-62页 |
| 4.2.2 避让机构展开过程中加速度测试 | 第62-64页 |
| 4.2.3 避让机构展开到位冲击测试 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 低重力模拟试验台的误差分析 | 第66-77页 |
| 5.1 机械结构引起的误差分析 | 第66-74页 |
| 5.1.1 角度调整引起的系统误差分析 | 第67-71页 |
| 5.1.2 附加摩擦力矩引起的误差分析 | 第71-72页 |
| 5.1.3 避让机构展开时间综合误差分析 | 第72-73页 |
| 5.1.4 避让机构展开到位角速度综合误差分析 | 第73-74页 |
| 5.2 加速度传感器引起的误差分析 | 第74-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |