| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外跳跃机器人研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 跳跃机器人姿态调节控制研究综述 | 第19-22页 |
| 1.4 论文的内容及组织安排 | 第22-23页 |
| 第2章 轮式跳跃机器人的机械系统设计 | 第23-43页 |
| 2.1 弹跳方案的分析与确定 | 第23-26页 |
| 2.1.1 几种弹跳方案的对比分析 | 第23-24页 |
| 2.1.2 跳跃机器人弹跳特性研究及分析 | 第24-26页 |
| 2.2 轮式跳跃机器人弹跳机构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.1 弹跳机构模型建立 | 第26-27页 |
| 2.2.2 起跳角度调节机构设计 | 第27页 |
| 2.3 曲柄摇杆机构分析 | 第27-37页 |
| 2.3.1 曲柄摇杆机构的位置求解问题的研究 | 第28-30页 |
| 2.3.2 曲柄摇杆机构的最优解分析 | 第30-37页 |
| 2.4 轮式跳跃机器人整体机械结构设计 | 第37-42页 |
| 2.4.1 机械结构设计原则 | 第37-38页 |
| 2.4.2 整体机械结构设计 | 第38-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 跳跃机器人的弹跳性能分析 | 第43-59页 |
| 3.1 弹跳运动模型分析 | 第43-48页 |
| 3.1.1 单质量-弹跳模型分析 | 第43-45页 |
| 3.1.2 双质量-弹簧模型分析与研究 | 第45-48页 |
| 3.2 气缸弹跳模型分析与研究 | 第48-50页 |
| 3.2.1 气缸建模的可行性分析 | 第48-49页 |
| 3.2.2 气缸建模难点分析 | 第49页 |
| 3.2.3 气缸输出力的研究 | 第49-50页 |
| 3.3 气缸弹跳模型建立 | 第50-54页 |
| 3.3.1 气缸进气排气流量关系 | 第51-54页 |
| 3.3.2 气缸弹跳运动分析 | 第54页 |
| 3.4 模型验证及数据仿真 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 跳跃机器人姿态调节机构研究 | 第59-77页 |
| 4.1 卫星姿态控制研究 | 第59-62页 |
| 4.1.1 飞轮的姿态控制原理分析 | 第60-61页 |
| 4.1.2 跳跃机器人飞轮控制姿态方案的可行性分析 | 第61-62页 |
| 4.2 跳跃机器人的飞轮控制方案研究 | 第62-64页 |
| 4.2.1 用于姿态控制的飞轮方案选择 | 第62-63页 |
| 4.2.2 反作用飞轮系统动量交换的研究 | 第63-64页 |
| 4.3 跳跃机器人反作用飞轮控制系统设计 | 第64-65页 |
| 4.4 反作用飞轮力矩控制模式研究 | 第65-71页 |
| 4.4.1 弹跳机构反作用飞轮电机力矩控制系统 | 第65-69页 |
| 4.4.2 跳跃机构姿态调整过程分析 | 第69-71页 |
| 4.5 反作用飞轮速率控制模式研究 | 第71-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 跳跃机器人控制系统设计及实验研究 | 第77-93页 |
| 5.1 跳跃机器人控制系统设计 | 第77-84页 |
| 5.1.1 跳跃机器人控制系统设计原则 | 第77页 |
| 5.1.2 跳跃机器人控制系统总体结构设计 | 第77-78页 |
| 5.1.3 主控制子系统设计 | 第78-80页 |
| 5.1.4 感觉子系统设计 | 第80-82页 |
| 5.1.5 执行子系统设计 | 第82-83页 |
| 5.1.6 电源子系统设计 | 第83-84页 |
| 5.1.7 实物实验 | 第84页 |
| 5.2 基于虚拟样机的仿真分析实验 | 第84-91页 |
| 5.2.1 MSC.ADAMS 概述 | 第84-85页 |
| 5.2.2 基于 ADAMS 的曲柄摇杆机构仿真 | 第85-86页 |
| 5.2.3 ADAMS-MATLAB 联合仿真的意义 | 第86页 |
| 5.2.4 基于 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真过程 | 第86-88页 |
| 5.2.5 基于虚拟样机的三维动力学仿真验证 | 第88-91页 |
| 5.3 本章小结 | 第91-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
