| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 第二章 AGV系统介绍 | 第13-18页 |
| 2.1 AGV简介 | 第13页 |
| 2.2 AGV优势 | 第13-14页 |
| 2.3 AGV的组成 | 第14-18页 |
| 第三章 单AGV路径规划 | 第18-39页 |
| 3.1 生产系统环境建模 | 第18-20页 |
| 3.2 系统搬运能力 | 第20-22页 |
| 3.2.1 AGV自动搬运小车的工作循环计算 | 第20页 |
| 3.2.2 系统能力计算 | 第20-21页 |
| 3.2.3 AGV自动搬运小车的路线 | 第21-22页 |
| 3.3 启发式技术介绍 | 第22-25页 |
| 3.4 无时间窗路径规划问题 | 第25-28页 |
| 3.4.1 无时间窗路径规划问题概述 | 第25-26页 |
| 3.4.2 旅行商问题建模 | 第26-28页 |
| 3.5 带有时间窗的车辆路径规划 | 第28-31页 |
| 3.5.1 时间窗约束下的AGV问题概述 | 第28-29页 |
| 3.5.2 时间窗约束下的AGV模型建立 | 第29-31页 |
| 3.6 使用启发式方法解决AGV系统中的VRP-TW问题 | 第31-33页 |
| 3.7 AGV路径规划中随机规划法的概率模型 | 第33-39页 |
| 3.7.1 机会约束规划 | 第33-34页 |
| 3.7.2 时间窗约束下的概率楱型（VRP-TW-P) | 第34-36页 |
| 3.7.3 概率模型的实例研究 | 第36-39页 |
| 第四章 多AGV路径规划 | 第39-46页 |
| 4.1 多AGV路径规划问题概述 | 第39页 |
| 4.2 基于两阶段动态路径规划法的多AGV路径规划 | 第39-43页 |
| 4.2.1 动态路径规划的原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 离线阶段,生成路径库 | 第40-41页 |
| 4.2.3 在线阶段,生成优化的路径 | 第41页 |
| 4.2.4 基于两阶段动态路径规划法的多AGV路径规划的数学模型 | 第41-43页 |
| 4.2.5 模型求解 | 第43页 |
| 4.3 基于动态最短路径规划的多AGV路径研究 | 第43-46页 |
| 第五章 多AGV协调调度 | 第46-54页 |
| 5.1 概述 | 第46页 |
| 5.2 多AGV系统的控制调度方式 | 第46-47页 |
| 5.3 AGV系统调度逻辑研究 | 第47-49页 |
| 5.3.1 小车搬运任务调度 | 第47-48页 |
| 5.3.2 AGV小车的车辆调度 | 第48页 |
| 5.3.3 路线规划分配 | 第48页 |
| 5.3.4 交通管理控制 | 第48-49页 |
| 5.4 多AGV系统调度模型构建 | 第49-50页 |
| 5.5 多AGV系统调度算法 | 第50-52页 |
| 5.5.1 粒子群算法介绍 | 第50-51页 |
| 5.5.2 根据AGV调度问题特征对粒子群算法的离散性改进 | 第51-52页 |
| 5.6 基于粒子群算法的AGV调度算法步骤 | 第52-54页 |
| 第六章 DFD公司AGV系统规划实例研究 | 第54-71页 |
| 6.1 公司概况及生产流程分析 | 第54页 |
| 6.2 生产物流数据要求 | 第54-55页 |
| 6.3 基于生产工艺流程的AGV系统具体规划 | 第55-65页 |
| 6.4 多AGV系统路径规划方案 | 第65-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文总结 | 第71页 |
| 7.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录1 | 第76-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87页 |
