| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题研究的时代背景 | 第17页 |
| 1.2 国内外机械臂发展近况 | 第17-22页 |
| 1.2.1 单机械臂的研究状况 | 第17-19页 |
| 1.2.2 多机械臂的研究状况 | 第19-21页 |
| 1.2.3 我国机械臂产业急待解决的关键技术 | 第21-22页 |
| 1.3 选题的目的与意义 | 第22页 |
| 1.4 课题的研究方法及主要内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 课题的研究方法 | 第22页 |
| 1.4.2 课题的主要内容 | 第22-25页 |
| 第二章 机械臂运动学计算 | 第25-37页 |
| 2.1 位姿描述 | 第25-29页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第25页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第25-27页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第27-28页 |
| 2.1.4 复合变换 | 第28页 |
| 2.1.5 变换方程 | 第28-29页 |
| 2.2 数学模型建立 | 第29-31页 |
| 2.3 正向运动学计算 | 第31-32页 |
| 2.4 逆向运动学计算 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 机械臂的轨迹规划及仿真 | 第37-49页 |
| 3.1 机械臂规划 | 第37-38页 |
| 3.2 关节空间的轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.2.1 五次多项式插值法 | 第39页 |
| 3.2.2 关节轨迹规划的MATLAB仿真 | 第39-41页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第41-45页 |
| 3.3.1 直线插补法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 圆弧插补法 | 第42-44页 |
| 3.3.3 笛卡尔轨迹规划的MATLAB仿真 | 第44-45页 |
| 3.4 基于MATLAB机械臂轨迹规划仿真实例 | 第45-48页 |
| 3.4.1 矩形轨迹 | 第45-47页 |
| 3.4.2 椭圆轨迹 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于MATLAB和ADAMS的控制系统设计及仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 三维实体建模 | 第49-50页 |
| 4.2 PID控制方案 | 第50-54页 |
| 4.2.1 模型导入及基本参数设定 | 第50页 |
| 4.2.2 添加约束和单分量力矩 | 第50-51页 |
| 4.2.3 创建输入输出状态变量 | 第51页 |
| 4.2.4 导出控制参数 | 第51页 |
| 4.2.5 控制方案设计 | 第51-54页 |
| 4.2.6 仿真设置及运行 | 第54页 |
| 4.3 模糊PID控制方案 | 第54-58页 |
| 4.3.1 模糊PID控制原理 | 第54页 |
| 4.3.2 模糊控制的输入输出 | 第54-55页 |
| 4.3.3 模糊控制规则的制定 | 第55页 |
| 4.3.4 输出量的精确化 | 第55页 |
| 4.3.5 建立被控对象数学模型 | 第55-57页 |
| 4.3.6 模糊PID控制系统的设计 | 第57-58页 |
| 4.4 模糊PID控制方案与经典PID控制方案的对比分析 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 双机械臂的协调控制研究 | 第61-69页 |
| 5.1 双机械臂的轨迹规划算法 | 第61-62页 |
| 5.2 仿真实例 | 第62-63页 |
| 5.3 实验硬件 | 第63-65页 |
| 5.3.1 硬件准备 | 第63-64页 |
| 5.3.2 硬件搭建 | 第64-65页 |
| 5.3.3 控制原理 | 第65页 |
| 5.4 软件编程 | 第65-66页 |
| 5.5 实验结果 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 创新点 | 第69-70页 |
| 6.3 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1 | 第75-78页 |
| 附录2 | 第78-79页 |
| 附录3 | 第79-80页 |
| 附录4 | 第80-82页 |
| 附录5 | 第82-84页 |
| 附录6 | 第84-85页 |
| 附录7 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 作者和导师简介 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92-93页 |