| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 捷联惯导系统初始对准的研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 有陀螺捷联惯导系统初始对准的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 无陀螺捷联惯导系统初始对准相关技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第20-23页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统加速度计配置方案研究 | 第23-41页 |
| 2.1 无陀螺捷联惯导系统工作原理及载体非质心处的比力方程 | 第23-25页 |
| 2.1.1 无陀螺捷联惯导系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.1.2 载体非质心处的比力方程 | 第24-25页 |
| 2.2 常见的无陀螺捷联惯系统加速度计配置方案 | 第25-32页 |
| 2.2.1 六加速度计配置方案 | 第27-28页 |
| 2.2.2 九加速度计配置方案 | 第28-30页 |
| 2.2.3 应用于旋转弹的GFSINS加速度计配置方案 | 第30-32页 |
| 2.3 自主式对准的无陀螺捷联惯导系统的加速度计配置研究 | 第32-34页 |
| 2.3.1 自主式对准的无陀螺捷联惯导系统的加速度计配置 | 第32页 |
| 2.3.2 加速度计失效情况下导航信息的判断 | 第32-34页 |
| 2.4 应用于自主式对准的无陀螺捷联惯导系统的加速度计配置方案 | 第34-39页 |
| 2.4.1 自主式对准的无陀螺捷联惯导系统的加速度计配置方案选择 | 第34页 |
| 2.4.2 自主式对准的无陀螺捷联惯导系统的加速度计配置方案 | 第34-37页 |
| 2.4.3 冗余度分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 无陀螺捷联惯导系统角速度解算研究 | 第41-59页 |
| 3.1 几种角速度解算方法 | 第41-43页 |
| 3.1.1 积分法解算角速度 | 第41页 |
| 3.1.2 开平方法解算角速度 | 第41-42页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.2 对数法解算角速度 | 第43-47页 |
| 3.2.1 对数算法解算角速度符号不确定分析 | 第44-46页 |
| 3.2.2 改进的对数算法解算角速度仿真分析 | 第46-47页 |
| 3.3 滤波算法解算角速度 | 第47-57页 |
| 3.3.1 几种滤波算法 | 第48-50页 |
| 3.3.2 滤波算法解算角速度 | 第50-52页 |
| 3.3.3 滤波算法解算角速度仿真分析 | 第52-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 无陀螺捷联惯导系统小失准角初始对准 | 第59-76页 |
| 4.1 基于奇异值分解的可观测性分析 | 第59-62页 |
| 4.2 无陀螺捷联惯导系统初始对准 | 第62-68页 |
| 4.2.1 无陀螺捷联惯导系统粗对准 | 第62-67页 |
| 4.2.2 无陀螺捷联惯导系统自对准数学模型 | 第67-68页 |
| 4.3 无陀螺捷联惯导系统的可观测性分析 | 第68-72页 |
| 4.4 数字仿真 | 第72-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 无陀螺捷联惯导系统方位大失准角初始对准 | 第76-90页 |
| 5.1 均值和协方差的非线性变换 | 第76-77页 |
| 5.2 UT变换 | 第77-78页 |
| 5.3 两种非线性滤波原理 | 第78-81页 |
| 5.3.1 EKF基本原理 | 第79-80页 |
| 5.3.2 UKF基本原理 | 第80-81页 |
| 5.4 方位大失准角下初始对准的非线性误差模型 | 第81-84页 |
| 5.4.1 方位大失准角下初始对准状态方程 | 第81-82页 |
| 5.4.2 非线性速度误差方程 | 第82页 |
| 5.4.3 非线性姿态误差方程 | 第82-84页 |
| 5.5 方位大失准角下非线性初始对准 | 第84-88页 |
| 5.5.1 EKF在非线性初始对准中的应用 | 第84-86页 |
| 5.5.2 SUKF在非线性初始对准中的应用 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 无陀螺捷联惯导系统传递对准的匹配方法 | 第90-112页 |
| 6.1 杆臂效应与挠曲运动模型 | 第91-97页 |
| 6.1.1 杆臂效应 | 第91-93页 |
| 6.1.2 载体震动与挠曲运动模型 | 第93-97页 |
| 6.2 速度匹配传递对准 | 第97-100页 |
| 6.2.1 速度匹配传递对准原理 | 第97-98页 |
| 6.2.2 速度匹配传递对准的Kalman滤波器设计 | 第98-99页 |
| 6.2.3 仿真研究 | 第99-100页 |
| 6.3 姿态匹配传递对准 | 第100-106页 |
| 6.3.1 姿态角匹配传递对准 | 第101-103页 |
| 6.3.2 姿态矩阵匹配传递对准 | 第103-105页 |
| 6.3.3 仿真研究 | 第105-106页 |
| 6.4 速度+部分姿态矩阵匹配传递对准 | 第106-111页 |
| 6.4.1 速度+部分姿态矩阵匹配传递对准原理 | 第106-107页 |
| 6.4.2 速度+部分姿态矩阵匹配传递对准仿真研究 | 第107-108页 |
| 6.4.3 噪声对速度+部分姿态矩阵匹配传递对准的影响 | 第108-111页 |
| 6.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
