| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 论文的主要内容安排 | 第8-11页 |
| 第二章 伺服驱动器设计相关的理论知识介绍 | 第11-25页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构和特点 | 第11-13页 |
| 2.1.1 永磁同步电机的结构 | 第11-12页 |
| 2.1.2 永磁同步电动机的特点 | 第12-13页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第13-15页 |
| 2.3 逆变器相关知识介绍 | 第15-16页 |
| 2.4 电流检测方法介绍 | 第16-18页 |
| 2.4.1 采用采样电阻检测电流 | 第16页 |
| 2.4.2 采用霍尔电流传感器检测电流 | 第16-17页 |
| 2.4.3 采用电流互感器检测电流 | 第17-18页 |
| 2.5 速度检测方法介绍 | 第18-22页 |
| 2.5.1 编码器测量系统 | 第18-19页 |
| 2.5.2 M法测速 | 第19-20页 |
| 2.5.3 T法测速 | 第20-21页 |
| 2.5.4 M/T法测速 | 第21-22页 |
| 2.6 伺服控制系统中再生能量的处理方式介绍 | 第22-24页 |
| 2.6.1 电阻消耗方式 | 第22-23页 |
| 2.6.2 电容储能方式 | 第23-24页 |
| 2.6.3 逆变回馈方式 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 永磁同步电机伺服驱动器的硬件总体设计 | 第25-37页 |
| 3.1 伺服驱动器的设计定位 | 第25-26页 |
| 3.2 伺服驱动器主要电路的具体设计要求 | 第26-34页 |
| 3.2.1 控制电路设计要求 | 第26-28页 |
| 3.2.2 主功率电路设计要求 | 第28-29页 |
| 3.2.3 功率驱动电路设计要求 | 第29-34页 |
| 3.3 伺服驱动器的硬件总体架构 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 永磁同步电机伺服驱动器的硬件详细设计和调试 | 第37-63页 |
| 4.1 DSP控制电路 | 第37-40页 |
| 4.1.1 DSP控制芯片的选型 | 第37-38页 |
| 4.1.2 DSP最小系统及其外围电路 | 第38-40页 |
| 4.2 主功率电路的设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 整流滤波电路 | 第40-43页 |
| 4.2.2 软启动电路 | 第43-44页 |
| 4.3 功率驱动电路 | 第44-48页 |
| 4.3.1 智能功率模块 | 第45-47页 |
| 4.3.2 IPM外围隔离控制电路 | 第47-48页 |
| 4.4 电流检测电路 | 第48-51页 |
| 4.4.1 采样电阻的选取 | 第48-49页 |
| 4.4.2 光耦隔离器件的选取 | 第49页 |
| 4.4.3 信号调理电路 | 第49-51页 |
| 4.5 速度位置检测电路 | 第51-52页 |
| 4.6 机械手零点位置和极限位置检测电路 | 第52-53页 |
| 4.7 刹车电路 | 第53-54页 |
| 4.8 总线电压采样和回生处理电路 | 第54-58页 |
| 4.8.1 总线电压采样电路 | 第54-56页 |
| 4.8.2 回生处理电路 | 第56-58页 |
| 4.9 系统的硬件调试 | 第58-61页 |
| 4.9.1 硬件调试和焊接时需要注意的事项 | 第58-59页 |
| 4.9.2 系统的模块化调试验证 | 第59-61页 |
| 4.10 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |