| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 信息物理融合系统介绍 | 第11-12页 |
| 1.3 月球车介绍 | 第12页 |
| 1.4 本论文主要研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 月球车信息物理融合系统的特点 | 第14-16页 |
| 2.1 月球车部件 | 第14页 |
| 2.2 月球车的通信 | 第14-15页 |
| 2.3 月球车姿态的确定 | 第15页 |
| 2.4 月球车在月球表面上的定位 | 第15页 |
| 2.5 小结 | 第15-16页 |
| 第三章 Modelica、AADL、UML的优点和不足 | 第16-22页 |
| 3.1 物理系统建模的作用和目标 | 第16页 |
| 3.2 物理系统建模的不足 | 第16-17页 |
| 3.3 Modelica介绍 | 第17-19页 |
| 3.4 UML对于信息物理融合系统建模的不足 | 第19-20页 |
| 3.5 AADL介绍 | 第20-22页 |
| 第四章 信息物理融合系统的离散性和连续性 | 第22-32页 |
| 4.1 时钟定义 | 第22-25页 |
| 4.2 离散变量 | 第25-26页 |
| 4.3 连续变量 | 第26-27页 |
| 4.4 建立连续变量模型 | 第27-32页 |
| 第五章 基于扩展的Modelica的月球车信息物理融合系统的分析与设计 | 第32-65页 |
| 5.1 月球车运动学分析 | 第32-40页 |
| 5.1.1 机器人微分运动 | 第32-36页 |
| 5.1.2 车轮与地形接触分析 | 第36-38页 |
| 5.1.3 月面坐标系到车体坐标系的转换 | 第38-40页 |
| 5.2 Modelica坐标系统介绍 | 第40-41页 |
| 5.3 车厢部分建模 | 第41-43页 |
| 5.4 月球车两侧悬架摇臂建模 | 第43-48页 |
| 5.5 车轮建模 | 第48-53页 |
| 5.6 月球车机械手的分析 | 第53-64页 |
| 5.7 小结 | 第64-65页 |
| 第六章 基于扩展的AADL的月球车信息物理融合系统的分析与设计 | 第65-76页 |
| 6.1 月球车导航系统的整体设计与建模 | 第65-67页 |
| 6.2 测量系统的设计与建模 | 第67-70页 |
| 6.3 控制系统的设计与建模 | 第70-73页 |
| 6.4 执行系统的设计与建模 | 第73-75页 |
| 6.5 小结 | 第75-76页 |
| 第七章 基于扩展的Modelica、AADL的月球车信息物理融合系统的协作分析 | 第76-82页 |
| 7.1 Modelica与AADL的联系 | 第76-79页 |
| 7.2 一个转换实例 | 第79-80页 |
| 7.3 Modelica与AADL在月球车CPS设计中的协作 | 第80-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 创新点 | 第82页 |
| 全文总结 | 第82-83页 |
| 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
