| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 多AGV系统发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 AGV组合导航控制问题概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 AGV组合导航控制问题简介 | 第13页 |
| 1.3.2 AGV组合导航控制问题研究进展 | 第13-15页 |
| 1.4 AGV调度方法问题概述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 AGV调度问题简介 | 第15-16页 |
| 1.4.2 AGV调度问题研究进展 | 第16-17页 |
| 1.5 论文内容安排 | 第17-20页 |
| 2 AGV组合导航控制方法 | 第20-27页 |
| 2.1 惯性元件导引技术研究 | 第20-23页 |
| 2.1.1 四元数法姿态解算 | 第20-21页 |
| 2.1.2 互补滤波姿态修正 | 第21-23页 |
| 2.2 双轮差速驱动AGV运动模型 | 第23-25页 |
| 2.3 组合导航定位技术研究 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于微遗传算法的多AGV系统静态车间调度方法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 多AGV系统静态车间调度模型描述 | 第27-28页 |
| 3.2 带时间窗的静态车间调度求解策略 | 第28-30页 |
| 3.3 离线阶段最短路径库生成 | 第30-31页 |
| 3.4 静态调度下在线路径规划 | 第31-36页 |
| 3.4.1 基于微遗传算法的车辆调度问题系统结构 | 第31-34页 |
| 3.4.2 基于交通规则避碰的调度方案适应度计算 | 第34-36页 |
| 3.5 AGV静态车间调度算例测试 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 带时间窗的AGV车间实时调度方法研究 | 第41-58页 |
| 4.1 车间无AGV出现故障情况下的车辆调度 | 第41-46页 |
| 4.1.1 车间无故障时AGV调度求解策略 | 第41-43页 |
| 4.1.2 车间无故障时AGV调度算例测试 | 第43-46页 |
| 4.2 车间路段存在AGV故障情况下的车辆调度 | 第46-50页 |
| 4.2.1 路段存在AGV故障时AGV调度求解策略 | 第46-48页 |
| 4.2.2 路段存在AGV故障时AGV调度算例测试 | 第48-50页 |
| 4.3 车间节点存在AGV故障情况下的车辆调度 | 第50-53页 |
| 4.3.1 节点存在AGV故障时AGV调度求解策略 | 第50-51页 |
| 4.3.2 节点存在AGV故障时AGV调度算例测试 | 第51-53页 |
| 4.4 AGV调度系统调度模块研究 | 第53-56页 |
| 4.4.1 车间地图建模 | 第54-55页 |
| 4.4.2 通讯交互模块 | 第55-56页 |
| 4.4.3 AGV调度仿真 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 总结及展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第58-59页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录A 静态车间调度AGV节点的理想和实际到达时间表 | 第64-66页 |
| 附录B 车间无AGV故障节点的理想和实际到达时间表 | 第66-68页 |
| 附录C 车间路段存在AGV故障时节点的理想和实际到达时间表 | 第68-69页 |
| 附录D 车间节点存在AGV故障时节点的理想和实际到达时间表 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
